Основы теории управления. Бурькова Е.В. - 30 стр.

            y
                                σ ,%
                                         2∆
           1,0 tн min


                        ymax                  y∞
           0,5 tmax
                                 tП


            0
                                tн max             t

     Рисунок 4.6 – Переходная функция САР

     Запас устойчивости САР оценивают по величине перерегулирования
     σ = [( y max − y ∞ ) / y ∞ ] ⋅ 100 , [%]
     В таблице 4.1 приведены показатели качества, характерные для различ-
ных САР (часто применяемых, редко применяемых и т.д.).

     Таблица 4.1 – Варианты σ

 Варианты σ             0%               10 – 30 %       50 – 70 %
 Применяемость          редко            часто           избегают
 Запас по фазе          90°              60° - 30°       30° - 10°
 Число колебаний        0                1,2             3,4,…

      Быстродействие САР оценивают по времени окончания переходного про-
цесса t П , при заданной допустимой ошибке ∆ .
      ∆∈ 5; 2,5; 1,5; 1; 0,5; .. [%] от y ∞
      Время нарастания ограничено:
      t н min - допустимым ускорением координат и предельными колебатель-
ными режимами;
      t н max - требуемым быстродействием.
      Следующий показатель качества характеризует число колебаний N p ре-
гулируемой величины в течении времени переходного процесса t П . В таблице
4.1 показано, что наиболее часто применяются САР с числом колебаний 1,2.
      На рисунке 4.7 показаны дополнительные показатели качества регулиро-
вания:
      - собственная частота колебаний системы
      ω 0 = 2π / T0 ,

32