Основы теории управления. Бурькова Е.В. - 31 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ОГУ | Оренбург

Составители: 

Рубрика: 

где
Т - период собственных колебаний системы;
0
- логарифмический декремент затухания колебательного процесса
max1
max
ln
+
=
i
i
c
q
q
α
,
где
и - две амплитуды для расположенных рядом экстре-
мумов кривой переходного процесса;
maxj
q
max1+j
q
- максимальная скорость отработки регулируемой величины
max
dx
dy
1
0
max1
+
i
q
maxi
q
0
T
max
dt
dy
y
t
Рисунок 4.7 – Переходной процесс САР
4.3 Задание на выполнение работы
4.3.1 Провести моделирование переходного процесса САР в соответствии
со схемой рисунок 4.8 и вариантом в таблице 4.2 (указывается преподавателем).
Входное воздействие – единичное ступенчатое.
)(
1
sW
)(
2
sW
+
-
Рисунок 4.8 – Структурная схема исследуемой САР
4.3.2 Записать передаточную функцию разомкнутой системы. Записать
характеристическое уравнение системы. Определить устойчивость по критерию
Рауса-Гурвица.
4.3.3 Построить АФЧХ разомкнутой системы, определить устойчивость
САР по критерию Найквиста. Определить запасы устойчивости по модулю и
фазе.
4.3.4 Построить ЛЧХ разомкнутой системы, определить устойчивость и
запасы устойчивости по модулю и фазе.
4.3.5 По переходной характеристике САР определить основные и
дополнительные показатели качества регулирования.
Таблица 4.2 – Варианты заданий
33
     где Т 0 - период собственных колебаний системы;
     - логарифмический декремент затухания колебательного процесса
               q
     α c = ln i max ,
              qi +1max
     где q j max и q j +1max - две амплитуды для расположенных рядом экстре-
мумов кривой переходного процесса;
     - максимальная скорость отработки регулируемой величины
       dy 
       dx 
               max



              y

                                    qi max    qi +1 max
              1

                                         T0
                           dy 
                           dt 
                                   max

              0
                                                          t
     Рисунок 4.7 – Переходной процесс САР

     4.3 Задание на выполнение работы

      4.3.1 Провести моделирование переходного процесса САР в соответствии
со схемой рисунок 4.8 и вариантом в таблице 4.2 (указывается преподавателем).
Входное воздействие – единичное ступенчатое.


                  +          W1 ( s )         W2 ( s )
                      -


     Рисунок 4.8 – Структурная схема исследуемой САР

      4.3.2 Записать передаточную функцию разомкнутой системы. Записать
характеристическое уравнение системы. Определить устойчивость по критерию
Рауса-Гурвица.
      4.3.3 Построить АФЧХ разомкнутой системы, определить устойчивость
САР по критерию Найквиста. Определить запасы устойчивости по модулю и
фазе.
      4.3.4 Построить ЛЧХ разомкнутой системы, определить устойчивость и
запасы устойчивости по модулю и фазе.
      4.3.5 По переходной характеристике САР определить основные и
дополнительные показатели качества регулирования.

     Таблица 4.2 – Варианты заданий
                                                                               33

Страницы