Основы теории управления. Бурькова Е.В. - 42 стр.

     6.2.1 Последовательные и параллельные корректирующие устройст-
ва

      В системах автоматического регулирования возможно применение кор-
ректирующих устройств последовательного и параллельного действия. Иногда
могут быть применены одновременно последовательные и параллельные кор-
ректирующие устройства. Корректирующие устройства последовательного
действия являются наиболее простыми и применяются в таких системах регу-
лирования, в которых практически отсутствуют сигналы шумов или помех.
Системы с последовательной коррекцией имеют большую частоту среза, что
предъявляет высокие требования к динамическим характеристикам двигателей
исполнительных устройств. Последовательные корректирующие устройства
достаточно чувствительны к изменениям их параметров, что требует примене-
ния высокостабильных конденсаторов и резисторов.
      Параллельные корректирующие устройства снижают частоту среза сис-
темы и делают ее малочувствительной к помехам и шумам. Существенным
преимуществом параллельной коррекции является то, что она уменьшает влия-
ние нестабильности и нелинейности характеристик устройств управления,
стоящих в прямой цепи, на характеристики переходных процессов всей систе-
мы.
      Совместным включением последовательного и параллельного корректи-
рующих устройств можно избежать недостатков, присущих каждому из них в
отдельности, и получить высококачественную систему автоматического регу-
лирования.

     6.2.2 Коррекция путем изменения коэффициента усиления

       Рассмотрим способ коррекции путем изменения коэффициента усиления
k. На рисунке 6.1 а изображена замкнутая система, в которой регулятор
Gc (s ) представлен просто коэффициентом k. Это соответствует пропорцио-
нальному, или П-регулятору.
       Предположим, что нескорректированная система имеет диаграмму Найк-
виста, изображенную на рисунке 6.1б. Изменение коэффициента k может толь-
ко пропорционально расширить или сжать диаграмму, но никак не повлияет на
ее форму.
                   Регулятор            Объект
           +        Gc (s )             G p (s )
                                                   -1
               -
                              Датчик
                               H (s )


                            а)                          б)
     Рисунок 6.1 – Система с коррекцией и типичная диаграмма Найквиста

44