Теория автоматического управления. Давыдов Р.В - 10 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

АГТА | Ангарск

Составители: 

Рубрика: 

)(),(
22)cos(1
),(
1
1
)1(2))sin(cos([
),(
1
10
2
222
πωϕγ
ωγ
ω
ωγγ
ω
ω
−+=
⋅⋅⋅+⋅+⋅=
+⋅⋅−−⋅⋅⋅+⋅−=
marctgm
mCm
mAoy
C
mCm
mAoy
mC
oy
Данная система решается путем задания различных значений параметра
С2. Для объектов управления с запаздыванием Т
диф
=0,4⋅τ, где τ- время чисто-
го запаздывания, Т
диф
- постоянная времени дифференцирования.
С2= Т
диф
⋅К
р
= Т
диф
⋅С1
Задаются параметры настройки С2 и находятся численные значения па-
раметров С0 и С1 при различных значениях частоты ω.
Для каждого значения С2 получится своя кривая (линия), равная степени
затухания.
Определение корневого показателя колебательности осуществляется по
выражению:
π
ψ−−
=
2
)1ln(
m
, где ψ - степень затухания.
10
                                 1
    C 0 = −ω ⋅ m 2 + 1 ⋅                  ⋅ [ m ⋅ cos( γ − sin( γ )) − C 2 ⋅ ω 2 ⋅ ( m 2 + 1)
                             Aoy (ω , m )
                1
    C1 =                 ⋅ m 2 + 1 ⋅ cos( γ ) + C 2 ⋅ 2 ⋅ m ⋅ ω
          Aoy (ω , m )
    γ = ϕ oy (ω , m ) + arctg ( m − π )


    Данная система решается путем задания различных значений параметра
С2. Для объектов управления с запаздыванием Тдиф=0,4⋅τ, где τ- время чисто-
го запаздывания, Тдиф- постоянная времени дифференцирования.
    С2= Тдиф⋅Кр= Тдиф⋅С1
    Задаются параметры настройки С2 и находятся численные значения па-
раметров С0 и С1 при различных значениях частоты ω.
    Для каждого значения С2 получится своя кривая (линия), равная степени
затухания.
    Определение корневого показателя колебательности осуществляется по
выражению:
         − ln(1 − ψ )
    m=                , где ψ - степень затухания.
             2π




                                                    10

Страницы