Теория автоматического управления. Давыдов Р.В - 9 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

АГТА | Ангарск

Составители: 

Рубрика: 

Для регуляторов находим различные параметры:
Для ПИД – Кр, ω, Tи, Tд
Для ПИ – Кр, ω, Tи
Для П – Кр, ω
Решив систему уравнений (12) можно найти настройки С0, С1, С2. Су-
ществуют расчетные формулы для нахождения настроек каждого регулятора.
Для П- регулятора:
C1=1/A
oy
(ω,m)
φ
oy
(ω,m)= -П
Для ПИ- регулятора:
C0= -ω⋅ (m
2
+1) ⋅A
-1
oy
(ω,m) ⋅sin[φ
oy
(ω,m)]
C1= A
-1
oy
(ω,m) ⋅ [m⋅sin(φ
oy
(ω,m))-cos(φ
oy
(ω,m)]
Для получения численного значения настроек регулятора в систему под-
ставляют различные значения частот ω от 0 до 5Т
-1
, Т- наибольшая постоян-
ная времени объекта.
Для ПД- регулятора:
С1= A
-1
oy
(ω,m) ⋅ [-m⋅sin(φ
оу
(ω,m)-П)+cos(φ
оу
(ω,m)-П]
C2= 1/ω⋅A
-1
oy
(ω,m) ⋅sin(φ
оу
(ω,m)-П)
Для ПИД- регулятора:
9
    Для регуляторов находим различные параметры:
    Для ПИД – Кр, ω, Tи, Tд
    Для ПИ – Кр, ω, Tи
    Для П – Кр, ω


    Решив систему уравнений (12) можно найти настройки С0, С1, С2. Су-
ществуют расчетные формулы для нахождения настроек каждого регулятора.


    Для П- регулятора:


    C1=1/Aoy(ω,m)


    φoy(ω,m)= -П


    Для ПИ- регулятора:


    C0= -ω⋅ (m2+1) ⋅A-1oy(ω,m) ⋅sin[φoy(ω,m)]


    C1= A-1oy(ω,m) ⋅ [m⋅sin(φoy(ω,m))-cos(φoy(ω,m)]


    Для получения численного значения настроек регулятора в систему под-
ставляют различные значения частот ω от 0 до 5Т-1, Т- наибольшая постоян-
ная времени объекта.


    Для ПД- регулятора:


    С1= A-1oy(ω,m) ⋅ [-m⋅sin(φоу(ω,m)-П)+cos(φоу(ω,m)-П]


    C2= 1/ω⋅A-1oy(ω,m) ⋅sin(φоу(ω,m)-П)


    Для ПИД- регулятора:


                                       9

Страницы