Теория автоматического управления. Давыдов Р.В - 8 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

АГТА | Ангарск

Составители: 

Рубрика: 

m
Рис.2 Плоскость корней характеристического уравнения разомкнутой
системы
Расчет настроек регулятора с использованием РЧХ состоит в следую-
щем:
Определяется W
рс
(р)=W
оу
(р) ⋅W
р
(р). Здесь неизвестными являются от 1
до 3 параметров для П, ПИ, ПИД – соответственно.
Делается подстановка Р заменяется на (j-m)⋅ω. Получается W
рс
(j⋅ω,m) –
расширенная АФХ. Такая подстановка делается с целью обеспечения нахож-
дения корней характеристического полинома замкнутой системы внутри сек-
тора (m), граничные лучи сектора описываются уравнением (j-m)⋅ω.
С использованием критерия Найквиста определяются расчетные на-
стройки регулятора из условия неохвата характеристикой W
рс
(j⋅ω,m) точки с
координатами (-1,j⋅0). В случае, если РЧХ разомкнутой системы проходит
через точку (-1,j⋅0), то во-первых, корни характеристического полинома рас-
полагаются внутри заданного сектора (m), причем два из них находятся на
лучах сектора, и во-вторых, переходный процесс в замкнутой системе имеет
требуемую степень затухания, если РЧХ не охватывает (-1,j⋅0), то переход-
ный процесс имеет большую степень затухания, чем требуемую.
Настройки регулятора находятся аналитически (решение уравнения), ко-
торое получается из критерия Найквиста.
А
оу
(ω,m)А
р
(ω,m) = 1
(12)
ϕ
оу
(ω,m) + ϕ
р
(ω,m) = -π
8
               m




       Рис.2 Плоскость корней характеристического уравнения разомкнутой
                                 системы
    Расчет настроек регулятора с использованием РЧХ состоит в следую-
щем:
    Определяется Wрс(р)=Wоу(р) ⋅Wр(р). Здесь неизвестными являются от 1
до 3 параметров для П, ПИ, ПИД – соответственно.
    Делается подстановка Р заменяется на (j-m)⋅ω. Получается Wрс(j⋅ω,m) –
расширенная АФХ. Такая подстановка делается с целью обеспечения нахож-
дения корней характеристического полинома замкнутой системы внутри сек-
тора (m), граничные лучи сектора описываются уравнением (j-m)⋅ω.
    С использованием критерия Найквиста определяются расчетные на-
стройки регулятора из условия неохвата характеристикой Wрс(j⋅ω,m) точки с
координатами (-1,j⋅0). В случае, если РЧХ разомкнутой системы проходит
через точку (-1,j⋅0), то во-первых, корни характеристического полинома рас-
полагаются внутри заданного сектора (m), причем два из них находятся на
лучах сектора, и во-вторых, переходный процесс в замкнутой системе имеет
требуемую степень затухания, если РЧХ не охватывает (-1,j⋅0), то переход-
ный процесс имеет большую степень затухания, чем требуемую.
    Настройки регулятора находятся аналитически (решение уравнения), ко-
торое получается из критерия Найквиста.
    Аоу(ω,m)Ар(ω,m) = 1
                                                                      (12)
    ϕоу(ω,m) + ϕр(ω,m) = -π



                                     8

Страницы