Теория автоматического управления. Давыдов Р.В - 7 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

АГТА | Ангарск

Составители: 

Рубрика: 

Критическая настройка П-регулятора находится из уравнения
К
кр
= 1/А
оу
(ω
кр
) (9)
При наличии К
кр
можно рассчитать приблизительные настройки для
типовых регуляторов: С1- пропорциональная составляющая, С0- интеграль-
ная, С2- дифференциальная.
Для ПИ – регулятора:
С1= 0,45 К
кр
(10)
С0= 0,086 К
кр
⋅ω
кр
Для ПИД-регулятора:
С1= 0,6 К
кр
С0= 0,192 К
кр
⋅ω
кр
(11)
С2= 0,171 К
кр
/ω
кр
2.3. Расчет настроек регулятора методом расширенных частотных ха-
рактеристик
Расширенные частотные характеристики используются для расчета на-
строек регулятора при условии обеспечения в замкнутой системе требуемой
степени затухания. РЧХ получается из передаточной функции объекта, путем
замены оператора Лапласа на [(j-m) ⋅ω], где m – степень колебательности.
Сектор определяется числом m (см. рис.2).
Im(Pi)
Re(Pi)
m =
Метод РЧХ позволяет определить настройки регулятора таким образом,
что обеспечивается расположение всех корней характеристического полино-
ма замкнутой системы внутри сектора, определяемого требуемой степенью
колебательности (m), а, следовательно, и требуемой степенью затуха-
ния(ψ=0,75-0,9).
7
Критическая настройка П-регулятора находится из уравнения
                         Ккр = 1/Аоу(ωкр)                                   (9)
     При наличии Ккр можно рассчитать приблизительные настройки для
типовых регуляторов: С1- пропорциональная составляющая, С0- интеграль-
ная, С2- дифференциальная.


Для ПИ – регулятора:
                       С1= 0,45 Ккр                                        (10)
                       С0= 0,086 Ккр⋅ωкр


Для ПИД-регулятора:
                       С1= 0,6 Ккр
                       С0= 0,192 Ккр⋅ωкр                                   (11)
                       С2= 0,171 Ккр/ωкр


 2.3. Расчет настроек регулятора методом расширенных частотных ха-
                               рактеристик
    Расширенные частотные характеристики используются для расчета на-
строек регулятора при условии обеспечения в замкнутой системе требуемой
степени затухания. РЧХ получается из передаточной функции объекта, путем
замены оператора Лапласа на [(j-m) ⋅ω], где m – степень колебательности.
    Сектор определяется числом m (см. рис.2).
          Re(Pi)
    m=    Im(Pi)

    Метод РЧХ позволяет определить настройки регулятора таким образом,
что обеспечивается расположение всех корней характеристического полино-
ма замкнутой системы внутри сектора, определяемого требуемой степенью
колебательности (m), а, следовательно, и требуемой степенью затуха-
ния(ψ=0,75-0,9).




                                      7

Страницы