Теория автоматического управления. Давыдов Р.В - 13 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

АГТА | Ангарск

Составители: 

Рубрика: 

0 60 120 180 240 300 360 420 480 540 600
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
Re Υ
q
Υ
1
−
()
30+
⎡
⎣
⎤
⎦
y
i
b
q
Δti⋅τ+,
сравнение кривых разгона полученных аналитически и экспериментально
3.2. Расчет настроек регулятора методом незатухающих колебаний
Зададим определенную в п. 3.1 передаточную функцию объекта
Wp()
k
a3 p
3
⋅ a2 p
2
⋅+ a1 p⋅+ 1+
e
τ− p⋅
⋅:=
-передаточная функция объекта
A ω
()
Wjω⋅
()
:=
-АЧХ (амплитудная частотная характеристика)
φω
()
arg W j ω⋅
()(
:=
)
-ФЧХ (фазная частотная характеристика)
ω 0:=
Определение условий автоколебаний на основе критерия Найквиста
Given
φω
()
π−
ω1 Find ω
()
:=
ω1 0.01=
k1
1
A
ω1
()
:=
k1 0.219=
Пропорциональная настройка:
c1 0.6 k1⋅:=
c1 0.131=
Интегральная настройка:
c0 0.192 k1⋅ω1⋅:=
c0 4.365 10
4−
×=
Дифференциальная настройка:
13
                            100

                             90

                             80

                             70

                             60
   Re⎡⎣( Υ q− Υ 1) + 30⎤⎦
                             50
   yi
                             40

                             30

                             20

                             10

                              0
                                  0   60          120      180    240      300           360   420   480   540   600
                                                                        bq , Δt ⋅ i+ τ
сравнение кривых разгона полученных аналитически и экспериментально

        3.2. Расчет настроек регулятора методом незатухающих колебаний

Зададим определенную в п. 3.1 передаточную функцию объекта

                             k                   − τ⋅p
W ( p ) :=                                  ⋅e           -передаточная функция объекта
                  3           2
             a3 ⋅ p + a2 ⋅ p + a1 ⋅ p + 1


A ( ω ) := W ( j⋅ ω )     -АЧХ (амплитудная частотная характеристика)
φ( ω ) := arg ( W ( j⋅ ω ) ) -ФЧХ (фазная частотная характеристика)
ω := 0
Определение условий автоколебаний на основе критерия Найквиста
Given
φ (ω )       −π
ω1 := Find ( ω )
ω 1 = 0.01
          1
k1 :=
      A (ω 1)
k1 = 0.219
Пропорциональная настройка:
c1 := 0.6 ⋅ k1
c1 = 0.131
Интегральная настройка:
c0 := 0.192 ⋅ k1 ⋅ ω 1
                      −4
c0 = 4.365 × 10
Дифференциальная настройка:

                                                                 13

Страницы