Теория автоматического управления. Давыдов Р.В - 16 стр.

Определение и анализ показателей качества процесса по возмущению:

Время регулирования.
- промежуток времени от начала изменения задающего воздействия до мо-
мента времени, когда переходный процесс войдёт в 5 % зону от установив-
шегося состояния и из неё уже не выйдет.
Tregv := 1858.3
Перерегулирование:
- перерегулирование, определяет колебательность системы, чем оно меньше,
тем выше запасы устойчивости (σ треб = 10 .. 30%)
       1.5282
σ :=            ⋅ 100 %
       6.2701
σ = 24.373 %
Время первого согласования.
- промежуток времени от начала действия возмущения до момента первого
достижения регулируемой величиной установившегося      значения
T1vsog := 724.41
Число колебаний:
n := 3 - количество полнопериодных колебаний в течение времени регулиро-
вания
Степень затухания:

       6.2789 − 1.5282
ψ :=
              6.2789
- определяет колебательность системы, чем ближе ψ к единице, тем меньше
колебаний в системе (ψтреб. = 0.75 .. 0.9)
ψ = 0.757

  3.3. Расчет настроек регулятора методом расширенных частотных ха-
                                рактеристик (РЧХ)
                          Расчёт настроек ПИД-регулятора

РЧХ используются для расчета настроек регулятора, при условии обес-
печения в замкнутой системе требуемой степени затухания. РЧХ полу-
чаются из передаточной функции объекта, путём замены оператора Ла-
пласа на (j-m)·ω.
τ := 150
k := 7.143
Передаточная функция:

a1 := 163.5
                 3
a2 := 9.475⋅ 10
                 5
a3 := 1.191⋅ 10



                                        16