Составители:
12
рой усилитель (УЭ2) – следящий золотник. При этом происходит переме-
щение поршня гидроцилиндра (ИЭ), что приводит к изменению действи-
тельного направления φ
д
. При совпадении действительного направления с
заданным ошибка управления становится равной нулю и перемещение
поршня гидроцилиндра прекращается.
При возмущающем воздействии на плуг канавокопателя (например,
при изменившемся с одной стороны канавы плотности грунта) действи-
тельное направление движения φ
д
изменяется, что приводит вновь к появ-
лению ошибки управления и система автоматического регулирования сно-
ва корректирует его, добиваясь равенства действительного направления
движения канавокопателя φ
д
заданному φ
3
.
1
()Wp
2
()Wp
3
()Wp
4
()Wp
5
()Wp
З Э
Э С
У Э1 У Э2 О У
В Э
U
1
U
2
U
з
д
Рис. 5. Структурная схема системы автоматического регулирования
канавокопателя
()Wp
– передаточные функции элементов автоматики САР
11
( ) ;W p K
22
( ) ;W p K
3 3 1 2
( ) / ( 1)( 1);W p K T p T p
4 4 3
( ) / ;W p K T p
5 5.
()W p K
Значения K и T передаточных функций элементов автоматики при-
ведены в табл. 5.1.
Таблица 5.1
Значения K и T передаточных функций канавокопателя
Варианты
K
1
K
2
K
3
T
1
T
2
K
4
T
3
K
5
1
0,8
20
0,2
0,6
0,05
1
0,2
0,8
2
1
17
0,3
0,7
0,04
1
0,2
1
3
1,5
3
0,4
0,8
0,037
1
0,2
1,5
6. Гидравлический манипулятор.
На рис.6 приведена структурная схема системы автоматического ре-
гулирования (САР) гидравлического манипулятора.
Задачей САР является управление оператором угла поворота
стрелы манипулятора φ
д
посредством моделирующего рычага φ
з
. Оператор
поворотом задающего элемента – сельсина (ЗЭ)изменяет напряжение на
его выходе U
1
и электрогидравлическая система слежения воспроизводит
поворот стрелы φ
д
. При этом на элементе сравнения (ЭС) происходит
Страницы
- « первая
- ‹ предыдущая
- …
- 8
- 9
- 10
- 11
- 12
- …
- следующая ›
- последняя »
