Составители:
26
W(p)
ПИД
W
1
(p)
W
2
(p) W
3
(p) W
4
(p)
W
5
(p)
Рис.2.7 Структурная схема САР с ПИД-регулятором
Корректирование переходного процесса возможно т.к. корректиру-
ющее звено ПИД-регулятор имеет передаточную функцию, состоящую из
трех составляющих:
W(p)
ПИД
= W(p)
П
+ W(p)
И
+ W(p)
Д
Первая составляющая W(p)
П
= K
П
– называется пропорциональным
регулятором, т.к.выходной сигнал пропорционален входному сигналу K
П
.
(Значение K
П
может изменяться в пределах от 0,1 до 300
Вторая составляющая W(p)
И
= К/ Т
И
·p. называется интегральным ре-
гулятором, т.к. звено интегрирующее – выходной сигнал пропорционален
значению интеграла от входного сигнала (значение времени интегрирова-
ния может изменяться от 0 до 200 с.)
Третья составляющая – W(p)
Д
= T
Д
·p называется дифференциальным
регулятором т.к. выходной сигнал изменяется по дифференциальному за-
кону(значение времени интегрирования может изменяться от 0,1 до 100с).
Поэтому корректирующее звено называется пропорционально-
интегрально-дифференциальным регулятором (сокращенно ПИД-
регулятор).
При включении последовательно ПИД-регулятора в структурную
схему исходной САР, как показано на рис.2.7 приводит к изменению об-
щей передаточной функции разомкнутой САР.
Допустим, передаточная функция исходной системы автоматическо-
го регулирования имеет вид:
ðàç
12
11
( ) =
( )( )pp
K
Wp
p T T
При включении ПИД-регулятора общий вид передаточной функции
разомкнутой САР будет иметь вид:
Страницы
- « первая
- ‹ предыдущая
- …
- 22
- 23
- 24
- 25
- 26
- …
- следующая ›
- последняя »
