Элементы и функциональные устройства судовой автоматики. Дуров А.А. - 20 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

КамчатГТУ | Петропавловск-Камчатский

Составители: 

Рубрика: 

С учетом новых обозначений уравнение (13) будет
иметь вид:
φ
.
...
τσφ
нагрмвхмm
кк
dt
T −=+
d
(15)
Если по заданию нагрузка не изменяется, то
.
.
σφ
φ
вхмm
к
dt
d
T =+ (16)
Примем преобразование Лапласа к выражению (16):
).()()(
.
pкpppT
вхмm
σ
φ
φ
=
+
(17)
1
Окончательно передаточная функция исследуемого элемен-
та автоматики будет иметь вид:
m
вхм
pT
к
p
p
pW
+
==
1)(
)(
)(
.
σ
φ
. (18)
Для нахождения коэффициентов уравнения (18) воспользу-
емся полученными ранее статическими характеристиками.
Так, например, коэффициент dM
д
/ dω можно найти из фор-
мулы (1), если учесть, что ω = ω
o
(1 —S) и dω = - ω
o
. dS, или
dM
д
/ dω = - dM
д
/ ω
0
dS. (19)
Коэффициент dM
c
/ dω примем равным нулю, так как в за-
дании это условие не оговорено. Это предположение справедливо
для грузоподъемных механизмов. Для нахождения коэффициента
dM
д
/ dU умножим числитель и знаменатель на dω и проведем
преобразование выражения:
dU
d
d
dM
d
d
dU
dM
dU
dM
ддд
ω
ωω
ω
⋅=⋅= . (20)
Значение dω / dU можно найти из полученной нами статиче-
ской характеристики (9). Для этого надо провести касательную в
точке U
н
и определить коэффициент ее наклона.
20
    С учетом    новых      обозначений         уравнение   (13)   будет
иметь вид:
                     dφ
                Tm      + φ = к м.вхσ − к м.нагр.τ .               (15)
                     dt

    Если по заданию нагрузка не изменяется, то
                          dφ
                     Tm      + φ = к м.вхσ .                       (16)
                          dt
    Примем преобразование Лапласа к выражению (16):

               Tm pφ ( p ) + φ ( p) = к м.вхσ ( p).    (17)
                                                          1
     Окончательно передаточная функция исследуемого элемен-
та автоматики будет иметь вид:
                           φ ( p)    к м.вх
                W ( p) =          =         .                      (18)
                           σ ( p ) 1 + pTm
     Для нахождения коэффициентов уравнения (18) воспользу-
емся полученными ранее статическими характеристиками.
     Так, например, коэффициент dMд / dω можно найти из фор-
мулы (1), если учесть, что ω = ω o (1 —S) и dω = - ω o . dS, или

                     dMд / dω = - dMд / ω0 dS.                     (19)

     Коэффициент dMc / dω примем равным нулю, так как в за-
дании это условие не оговорено. Это предположение справедливо
для грузоподъемных механизмов. Для нахождения коэффициента
dMд / dU умножим числитель и знаменатель на dω и проведем
преобразование выражения:

                 dM д dM д dω dM д dω
                     =    ⋅  =    ⋅   .                            (20)
                  dU   dU dω   dω dU

     Значение dω / dU можно найти из полученной нами статиче-
ской характеристики (9). Для этого надо провести касательную в
точке Uн и определить коэффициент ее наклона.

                                   20

Страницы