Составители:
102
зованной модели, но с целью сохранения стереотипного (типичного) пред-
ставления структуры, оно прилагается к входу регулятора первой подсис-
темы.
•
•
−
−
−
−
1
1
1
+sT
k
1
2
2
+sT
k
sT
3
1
11
k−
н
k
1
4
4
+sT
k
21
k
sT
5
1
22
k
12
k
•
•
1
yΔ
2
yΔ
fΔ
Рис. 3.6. Структура линеаризованной системы
Коэффициенты линеаризации приведены в табл. 3.3.
Таблица 3.3
Значения коэффициентов линеариза-
ции
Формулы для расчёта
коэффициентов
линеаризации
0
р
1
=y , 618,1
р
2
=y
1
р
1
=y ,
1
р
2
=y
р
1
н
2yk =
0 2
р
2
11
yk =
1,618 1
р
1
12
uk =
0 1
р
2
21
yk =
1,618 1
р
2
22
uk =
0,618 0
Первое состояние равновесия является неустойчивым, второе – устой-
чивым.
Аналитико-численное решение
Статическую модель системы можно представить как
.01),(
,0),(
221
2
2212
21
2
1211
=−−+=ϕ
=−=ϕ
yyyyyy
yyyyy
Тогда функциональная матрица Якоби
Страницы
- « первая
- ‹ предыдущая
- …
- 101
- 102
- 103
- 104
- 105
- …
- следующая ›
- последняя »
