ВУЗ:
Составители:
Рубрика:
110
Рис. 6.1. Схема копирующего манипулятора
Механизм манипулятора представляет собой пространственную
кинематическую цепь, звенья которой по аналогии с рукой называются О –
корпус; 1 – плечо; 2 – предплечье; 3 – кисть (захват); 4 – палец. Плечо с
корпусом образуют кинематическую пару, называемую плечевым
суставом; аналогично: 1-2 – локтевой сустав; 2-3 – кистевой сустав. Звено
4 (палец) при рассмотрении структуры, кинематики и динамики
манипулятора объединяются со звеном 3. Т. е. степень
подвижности
манипулятора
7231536...456
145
РррnW (число
степеней свободы незамкнутой кинематической цепи равно сумме
подвижностей кинематических пар.
Копирующие манипуляторы используются в местах, исключающих
присутствие человека. В зависимости от системы управления различают
манипуляторы с ручным и автоматическим управлением.
В манипуляторах с автоматическим управлением звенья получают
движение от приводов, работающих по заданной программе.
Предварительно на программу записываются действия
оператора,
связанные с перемещением звеньев управляющего механизма (на
перфоленту или магнитные носители). После этого программа может
многократно использоваться.
Промышленные роботы (ПР) – это манипуляторы с
автоматическим управлением, отличающиеся от обычных машин-
автоматов применением механизмов, образованных из незамкнутых
кинематических цепей, возможностью быстрой переналадки на
выполнение различных программ, широким диапазоном пространственных
движений рабочих органов.
Манипуляторы с автоматическим управлением, применяемые в
машинах-автоматах для выполнения различных транспортных операций
(загрузка, перемещение, выгрузка изделий и т. д
.), работающие по жесткой
(неизменяемой) программе называются
автооператорами.
Конструктивные схемы манипуляторов ПР разнообразны, например
Страницы
- « первая
- ‹ предыдущая
- …
- 108
- 109
- 110
- 111
- 112
- …
- следующая ›
- последняя »
