ВУЗ:
Составители:
Рубрика:
111
манипулятор ПР, показанный на рис. 6.2, а, имеет 5 степеней свободы
(рис. 6.2,б), а его основными элементами являются: неподвижная станина –
О, вращающийся стол – 1, «рука» – 2.
а) б)
Рис. 6.2. Конструктивные схемы манипуляторов:
а – общий вид; б – схема
Применяют в манипуляторах различные схваты в виде клещевых
захватов, сдвигающихся губок, пневмоприсосов, электромагнитов и др.
Когда требуется информация о контакте с объектом манипулирования, на
схвате установлены датчики.
Наибольшее применение в рычажных механизмах манипуляторов
получили кинематические цепи с одноподвижными кинематическими
парами. Другие кинематические пары, например сферические шарниры,
затрудняют подвод движений от приводов
.
Различают три класса или поколения ПР с автоматическим
управлением:
1) ПР, работающие по жесткой программе (применяются в
машиностроении и выпускаются серийно);
2) ПР, работающие по комбинированной программе, сочетающей
жесткую программу с элементами адаптации к неизвестным
(меняющимся) условия внешней среды (например, поиск предмета в
заданной зоне), а информация о внешней среде идет
от соответствующих
датчиков;
3) ПР с элементами искусственного интеллекта, где система
управления сама формирует и реализует программу в зависимости от
поставленной цели в процессе самообучения. Это кибернетические
устройства.
Страницы
- « первая
- ‹ предыдущая
- …
- 109
- 110
- 111
- 112
- 113
- …
- следующая ›
- последняя »
