Основы проектирования машин. Дьяков И.Ф - 113 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

УлГТУ | Ульяновск

Составители: 

Рубрика: 

113
Маневренность манипулятора – это число степеней свободы
кинематической цепи при неподвижном захвате. Например, манипулятор
по схеме рис. 6.3, а имеет m = 1; по схеме на рис. 6.3, б, в – m = 0.
Повышение маневренности позволяет выполнять более сложные движения
и увеличивает свободу действий оператора при управлении.
Фактически, маневренность равная единице означает, что к заданной
точке в заданном направлении схват может подойти при различных
положениях остальных звеньев.
Часть рабочего объема, в котором можно выполнять операции с
объектом манипулирования, называют
зоной обслуживания, или рабочей
зоной
. Так для манипулятора по схеме на рис. 6.3, а рабочая зона –
пространство между сферами радиуса
1
R и
2
R (теоретически).
Практически, это часть пространства, определяемая конструкцией
манипулятора. Каждая точка рабочей зоны характеризуется т. н. углом
сервиса
– это некоторый телесный угол внутри которого схват может
подойти к этой точке (мерой телесного угла является площадь, вырезаемая
им на сфере единичного радиуса, с центром в вершине, а сам угол – это
часть пространства, ограниченная прямыми, проведенными из одной точки
(вершины) по всем точкам какой-либо замкнутой кривой). Отношение
4
называется коэффициентом сервиса, значение которого может
изменяться 10
(рис. 6.6).
По графикам )(
R
оценивают возможности той или иной
кинематической схемы манипулятора.
К техническим показателям, характеризующим манипуляторы и
промышленные роботы, относятся также: грузоподъемность,
быстродействие, точность позиционирования, (определяемая разбросом
положений руки ПР при выполнении одной операции) энергетические
затраты.

Страницы