Основы проектирования машин. Дьяков И.Ф - 115 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

УлГТУ | Ульяновск

Составители: 

Рубрика: 

115
закрепленная на основании; рука (руки), крепящаяся к колонне; кисть,
крепящаяся к руке; технологические механизмы, крепящиеся к кисти;
захватные устройства или другие рабочие органы, крепящиеся к кисти.
Для подвижных ПР добавляется тележка напольного или подвесного
исполнения.
Рис. 6.7. Схемы промышленных роботов
Для быстрой переналадки требуются унифицированные элементы
сопряжения в соединениях «рука – кисть – технологический механизм –
захватное устройство», что позволяет изымать промежуточные элементы,
не требующиеся в конкретном случае.
Модульный принцип, или принцип агрегатирования позволяет
формировать робот из законченных машинных агрегатов, содержащих как
обычные приводные устройства и механизмы, так и энергетические и
информационные. Каждый модуль
обеспечивает одну или несколько
степеней подвижности робота. В частности комбинация из трех модулей
прямолинейного перемещения позволяет получать компоновку робота
РПМ-25, работающего в декартовой системе координат. Использование
модуля вращения дает компоновку с рабочей зоной в цилиндрических
координатах, а при использовании модуля качения получаем компоновку в
сферической системе координат. Число комбинаций модулей достигает
100 и более. В модулях используются различные винтовые передачи,
червячно-зубчатые редукторы высокой точности (безлюфтовые),
самотормозящие муфты дискового типа и т. д. Привод основных движений –
электрический с обратной связью по положению и скорости. Управление –
тиристорное. Привод операционных механизмов – пневматический.
6.4. Исполнительные механизмы и привод ПР
Исполнительные механизмы могут быть электрические,
пневматические, гидравлические. Гидравлический привод обеспечивает

Страницы