ВУЗ:
Составители:
Рубрика:
116
высокую грузоподъемность ПР, высокие скорости и удобство управления.
Однако максимальные скорости обеспечивает пневматический привод,
применяемый в 50% выпускаемых ПР.
В последнее время в ПР часто используется электрический привод.
Механические приводы применяются главным образом в моделях ПР,
когда не требуется частая переналадка и грузоподъемность ограничена.
Для исполнительных механизмов циклового действия используются
механические приводные
устройства возвратно-поступательного или
ротационного действия с программоносителями в виде профилированных
кулачков или барабана, где вращательное движение преобразуется в
возвратно-поступательное выходных звеньев манипуляторов (рис. 6.8, а).
Широкие возможности открываются с использованием высокочастотных
вибродвигателей, имеющих хорошие динамические параметры в
переходных режимах (пуск, остановка, шаговый режим), т. к.
виброэлемент с момента отключения
питания становится тормозящим.
Они обеспечивают высокую точность манипулирования. Принцип
действия основан на преобразовании косых ударных колебаний высокой
частоты (более 20 тыс. Гц) во вращательное движение ротора за счет сил
сухого трения (рис. 6.8, б).
а) б)
Рис. 6.8. Приводные устройства:
а – кулачковые; б – вибрационные
6.5. Построение двигательных систем роботов
Важной конструктивной характеристикой манипуляторов ПР является
место расположения двигателей относительно приводимых ими в
движение звеньев. От варианта компоновки зависят быстродействие,
управляемость и области применения.
Существуют три типа расположения приводов: непосредственно в
Страницы
- « первая
- ‹ предыдущая
- …
- 114
- 115
- 116
- 117
- 118
- …
- следующая ›
- последняя »
