ВУЗ:
Составители:
Рубрика:
118
механизмов (ТDM). Например, шарнир в виде ТDM на рис. 6.10. Позволяет
осуществлять сгиб относительно оси Y и вращение по оси Z. Существуют
более сложные конструкции, а также конструкции, обеспечивающие
транзитную передачу движения. Для этого внутри основных звеньев
устанавливаются автономные ТDM.
Рис. 6.10. Схемы ТDM: а – шарнирная; б – шарнирно-автономная
Рассматриваемые шарниры относятся к сферическим механизмам.
Угловые скорости ведомых валов ТDM находятся в результате
кинематического анализа при заданных скоростях ведущих звеньев. При
этом используются элементы векторной алгебры (матричные методы).
Силовой анализ исполнительных механизмов проводится на базе
кинематического, при этом механизм разбивается на статически
определяемые части и определяются неизвестные реакции из
уравнений
статики.
В многозвенных кинематических цепях, служащих для передачи
движения к основным звеньям манипулятора, возникают зазоры в
кинематических парах. Эти зазоры могут стать причиной больших
кинематических ошибок при перемещении исполнительного органа по
заданной программе, поэтому для их устранения используются
специальные конструкции замыкающих кинематических цепей,
содержащих упругий элемент (торсион), который предварительно
закручивается
(рис. 6.11).
Страницы
- « первая
- ‹ предыдущая
- …
- 116
- 117
- 118
- 119
- 120
- …
- следующая ›
- последняя »
