ВУЗ:
Составители:
Рубрика:
117
шарнирах механизма, на основании и комбинированное, т. е. на
подвижных и неподвижных звеньях. Создаются также конструкции, в
которых все движения манипулятора осуществляются от одного двигателя
через муфты переключения.
Наиболее распространен комбинированный тип расположения
двигателей. При этом расположение двигателей на подвижных звеньях
является наиболее простым с точки зрения протяженности приводных
устройств, что
уменьшает кинематические ошибки передачи движения, но
увеличиваются габариты и масса. Компоновка приводов на основании
уменьшает массу подвижных звеньев, но требует усложнения приводных
устройств, что приводит к ошибкам передачи движения и увеличивает
число звеньев. В многозвенных кинематических цепях возникают люфты,
требующие спецмер по их выборке.
При размещении привода на основании передача движения
осуществляется ролико-ленточным или зубчато-рычажным дифферен-
циальным механизмом. Примеры приводов показаны на рис. 6.9, а, б.
а) б)
Рис. 6.9. Приводы роботов: а – роликоленточный; б – дифференциальный
Передача движения от приводов к звеньям основного механизма в
большинстве серийно выпускаемых роботов осуществляется с помощью
трубчатых валов, на концах которых жестко закреплены конические
колеса. Эти колеса входят в состав трехзвенных дифференциальных
Страницы
- « первая
- ‹ предыдущая
- …
- 115
- 116
- 117
- 118
- 119
- …
- следующая ›
- последняя »
