ВУЗ:
Составители:
Рубрика:
114
Рис. 6.6. График зависимости )(
R
6.3. Механика промышленных роботов
Кинематическая структура и двигательные возможности ПР
определяются видом и последовательностью расположения
кинематических пар. Обычно различают глобальные, региональные и
локальные движения. Наличие возможности глобального перемещения
обеспечивает мобильность робота, в противном случае он стационарен.
Региональные движения относятся к внутриоперационным, а локальные
обеспечивают ориентацию и точность позиционирования.
Использование различных комбинаций кинематических пар 5-го
класса позволяет получать схемы ПР, работающих в прямоугольной,
цилиндрической, сферической рабочих зонах (рис. 6.7).
Основным требованием при выборе варианта схемы
манипуляционной системы ПР является обеспечение возможности
выведения рабочих органов робота в любую точку заданной рабочей зоны
с требуемой точностью. Это, как правило, требует не менее шести
степеней подвижности и более (с учетом подвижности захватных
устройств). Чем больше степень подвижности, тем больше возможностей
проникновения в труднодоступные области рабочей зоны. Поэтому
требуется некоторая избыточность степени подвижности, хотя это и
усложняет конструкцию и уменьшает точность.
Анализ возможных компоновок ПР позволяет обосновать
обобщенную структуру манипуляционной системы, состоящую из
следующих основных элементов (модулей): основание; колонна,
Страницы
- « первая
- ‹ предыдущая
- …
- 112
- 113
- 114
- 115
- 116
- …
- следующая ›
- последняя »
