Основы проектирования машин. Дьяков И.Ф - 112 стр.

UptoLike

Составители:

Рубрика:

112

6.2. Структура и геометрия манипуляторов

Структура кинематических цепей довольно разнообразна и

различается числом звеньев видами и расположением кинематических пар

с различной подвижностью. Наиболее распространенным являются

следующие схемы (рис. 6.3, а-г).

а) б) в) г)

Рис. 6.3. Схемы манипуляторов

В них используются как одноподвижные вращательные и

поступательные пары, так и сферические. Сферические пары иногда

заменяются тремя вращательными парами, оси которых пересекаются в

одной точке. Каждый манипулятор характеризуется рабочим объемом, т. е.

объемом, ограниченным поверхностью, огибающей все возможные

положения захвата. Например, рабочий объем манипулятора (рис. 6.3, а)

ограничивается сферой с радиусом, равным максимальной длине

кинематической цепи.

Рис. 6.4. Замена к.п. Рис. 6.5. Зона обслуживания манипулятора