ВУЗ:
Составители:
Рубрика:
121
начинает работу, а робот укладывает обработанную деталь и захватывает
следующую заготовку. Таким образом, осуществляется перекрытие
машинного времени станка и времени, необходимого на загрузку-
выгрузку, что позволяет снизить время обслуживания в 2-3 раза по
сравнению с работой однозахватного устройства.
В роботах второго поколения, обладающих широкой
универсальностью и автоматической коррекцией программ с учетом
меняющихся
условий найдут применение схваты, у которых каждый палец
и составляющие его звенья снабжены управляемыми приводами. Число
степеней свободы такого схвата может превышать число степеней свободы
самого робота, а система управления очень сложна, учитывая что
«пальцы» обычно снабжаются тактильными датчиками.
Среди кинематических схем схватов наиболее распространенными
являются схемы с двумя жесткими пальцами, совершающими
вращательное или поступательное движения (рис. 6.13, а, б).
Рис. 6.13. Кинематические схемы схватов:
а – с вращательным движением; б – с поступательным движением
Схема на рис. 6.13, а более проста и надежна, но ориентация пальцев
зависит от угла поворота выходного звена, что не позволяет использовать
такую конструкцию при значительном диапазоне размеров деталей. Схема
б) позволяет работать в широком диапазоне размеров, но более сложна.
Существуют и другие конструкции.
Передаточные механизмы в роботах применяются для приведения
в
движение звеньев основной кинематической цепи. Они обеспечивают
а) б)
Страницы
- « первая
- ‹ предыдущая
- …
- 119
- 120
- 121
- 122
- 123
- …
- следующая ›
- последняя »
