ВУЗ:
Составители:
Рубрика:
123
а) б) в)
Рис. 6.15. Кинематический анализ схвата манипулятора:
а – схема; б – план скоростей; в – план ускорений
Используя планы скоростей и ускорений, можно определить угловые
скорости и ускорения звеньев. Для более точного определения скоростей и
ускорений можно использовать аналитические методы.
6.7. Силовой расчет механизма схвата
В качестве характеристики схвата (рис. 6.16) используют так
называемое силовое передаточное отношение
P
F
K
, где F – сила
сжатия детали,
Р – усилие привода на входном звене. F и реакции в
кинематических парах можно определить из силового расчета, используя
условия равновесия сил
0
___
P
R
R
и моментов 0
p
FhhR , откуда
неизвестные R и F находятся графическими (метод планов сил) или
аналитическими методами (рис. 6.16, б, в). При учете трения учитываются
моменты трения в шарнирах.
Страницы
- « первая
- ‹ предыдущая
- …
- 121
- 122
- 123
- 124
- 125
- …
- следующая ›
- последняя »
