Теория механизмов и машин. Ефанов А.М - 155 стр.

      Наиболее предпочтительными законами движения толкателя являются
такие, в которых нет скачков изменения скоростей и ускорений. Например,
если аналог ускорения изменяется по косинусоидальному или
синусоидальному законам
             "  d 2S            π         "   d 2S           2π
            S =      = a n cos    ϕ или S   =      = a n sin    ϕ.
                dϕ 2           ϕn             dϕ 2           ϕn
      Такие законы движения называются безударными. Поэтому при
проектировании кулачковых механизмов выбирают диаграмму аналога
ускорения ведомого звена, затем методом графического интегрирования
(операция обратная графическому дифференцированию) строят диаграмму
аналога скорости и диаграмму перемещения.

        7.1.2 Построение кинематических диаграмм движения выходного
звена

      Обобщенной координатой в механизме с вращающимся кулачком
является угол поворота кулачка ϕ . Положение толкателя с поступательным
движением относительно стойки определяется линейной координатой S,
представляющей собой перемещение толкателя. Положение коромысла
определяется также линейной координатой, связанной с углом поворота
коромысла ψ равенством                  S = l 2ψ ,
где    l2 – длина коромысла, м;
      ψ - угол поворота коромысла, рад.
      Аналог скорости и аналог ускорения выходного звена соответственно
                                     dS            d2 S
равны                           S =
                                 '
                                        , S =
                                               "
                                                        .
                                     dϕ            dϕ 2
      Скорость и ускорение выходного звена через соответствующие аналоги
определяются формулами
                    V = ω S' ,      a = ω 2 S " (при ω = Const ),
где ω - угловая скорость кулачка, 1/с.
      Так как, угол поворота является безразмерной величиной, то все три
величины S, S’ и S”, имеют одну и ту же размерность – размерность длины.
      При построении кинематических диаграмм масштабы этих величин
будем предполагать одинаковыми, т.е. будем считать
                               µ = µ = µ = µ , м/мм.
                           S"   S'   S   l

     Для построения диаграммы аналога ускорения в заранее выбранном
масштабе (например, Sµ" = 0,001 м/мм, что соответствует М 1:1), необходимо
произвести расчет максимальных значений аналога ускорения (амплитуда
графика) при подъеме – an и при опускании - ао, м.