Теория механизмов и машин. Ефанов А.М - 218 стр.

      Во всяком случае, сама процедура выбора динамической модели уже
требует определенного уровня знаний. Иногда при выборе динамической
модели проводят предварительный эксперимент.
      Вторым этапом динамического расчета является составление
математической модели механизма, т.е. системы дифференциальных,
интегральных или интегро-дифференциальных уравнений, с помощью
которых осуществляется математическое описание исследуемого объекта.
Каждой динамической модели соответствует своя математическая модель –
ММ1, ММ2.
      Третьим этапом динамического расчета является решение
математической модели. На этом этапе используются как аналитические
методы, дающие четкую качественную картину, так и численные методы,
опирающиеся на большие возможности ЭВМ. Большой перспективностью
обладают численно-аналитические методы, основанные на         разумном
совмещении обоих методов.
      Экспериментальная проверка. На каждом из перечисленных этапов
возникают некоторые искажения динамической картины реального объекта,
поэтому весьма важно убедиться в сходимости полученных результатов
расчета с экспериментом. Особую роль при             экспериментальном
исследовании играет проверка достоверности принятой динамической
модели.
      Достоверной математической моделью можно воспользоваться для
четвертого    этапа   динамического    расчета   –    решение    задачи
оптимизационного        динамического синтеза или для снижения
виброактивности механизмов или для более эффективного использования
колебаний в технологическом процессе.
      Разработка методов оптимизационного динамического синтеза
является одной из наиболее важных проблем динамики машин.

     9.2 Динамические модели

      Любая реальная механическая система имеет бесконечное число
степеней свободы – Н = ∞ (рисунок 9.2а).
      При составлении динамической модели ограничивают количество
степеней свободы некоторым конечным числом (рисунок 9.2б)
      При этом исходят из следующих предложений:
      - все инерционные свойства системы сосредоточивают в конечном
числе точек в виде сосредоточенных масс или моментов инерции;
      - эти сосредоточенные массы соединяются безинерционными упруго-
диссипативными      геометрическими      или  кинематическими связями
(диссипативные силы – силы сопротивления, вызывающие рассеяние