Теория механизмов и машин. Ефанов А.М - 260 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ОГУ | Оренбург

Составители: 

Рубрика: 

11 Манипуляторы и промышленные роботы
11.1 Виды манипуляторов и промышленных роботов
Манипулятором называется техническое устройство, предназначенное
для воспроизведения рабочих функций руки человека (латинское «manipulus»
-пригоршня).
Механизм манипулятора образован из пространственной незамкнутой
кинематической цепи (рисунок 11.1). Звенья этой цепи имеют названия
0 – корпус
1 – плечо
2 – предплечье
3 – кисть (захват)
4 – палец.
Кинематические пары:
А – плечевой сустав Р
3
В – локтевой сустав Р
1
С – кистевой сустав Р
3
.
Рисунок 11.1
Звено – 4 (палец) при структурном анализе объединяется со звеном 3.
Поэтому цепь состоит из стойки и трех подвижных звеньев и имеет степень
подвижности W = 7, так как число степеней свободы незамкнутой
кинематической цепи равно сумме подвижностей кинематических пар или
W = 6n – 5Р
1
– 4Р
2
– 3Р
3
– 2Р
4
– Р
5
= 6
.
3 – 5
.
1 – 3
.
2 = 7.
В дальнейшем появились манипуляторы с большим числом звеньев и
кинематических пар, и внешнее сходство с рукой человека стало
утрачиваться, но во всех вариантах сохранилось назначение манипулятора –
воспроизводить движения подобные движениям рук человека (степень
подвижности руки человека, без учета движения пальцев, W = 12). Число
степеней подвижности манипуляторов обычно не превышает 7.
В зависимости от вида системы управления различают манипуляторы с
ручным управлением и манипуляторы с автоматическим управлением.
В манипуляторах с ручным управлением оператор, ориентируя
рукоятку задающего устройства, создает нулевую ориентацию звеньев
исполнительного механизма. Недостаток – отсутствие обратной связи по
усилию, т.е. оператор не ощущает действие нагрузки.
     11 Манипуляторы и промышленные роботы

     11.1 Виды манипуляторов и промышленных роботов

      Манипулятором называется техническое устройство, предназначенное
для воспроизведения рабочих функций руки человека (латинское «manipulus»
-пригоршня).
      Механизм манипулятора образован из пространственной незамкнутой
кинематической цепи (рисунок 11.1). Звенья этой цепи имеют названия
                                 0 – корпус
                                 1 – плечо
                                 2 – предплечье
                                 3 – кисть (захват)
                                 4 – палец.
                                 Кинематические пары:
                                 А – плечевой сустав Р3
                                 В – локтевой сустав Р1
                                 С – кистевой сустав Р3.



        Рисунок 11.1

      Звено – 4 (палец) при структурном анализе объединяется со звеном 3.
Поэтому цепь состоит из стойки и трех подвижных звеньев и имеет степень
подвижности W = 7, так как число степеней свободы незамкнутой
кинематической цепи равно сумме подвижностей кинематических пар или
             W = 6n – 5Р1 – 4Р2 – 3Р3 – 2Р4 – Р5 = 6 . 3 – 5 . 1 – 3 . 2 = 7.
      В дальнейшем появились манипуляторы с большим числом звеньев и
кинематических пар, и внешнее сходство с рукой человека стало
утрачиваться, но во всех вариантах сохранилось назначение манипулятора –
воспроизводить движения подобные движениям рук человека (степень
подвижности руки человека, без учета движения пальцев, W = 12). Число
степеней подвижности манипуляторов обычно не превышает 7.
      В зависимости от вида системы управления различают манипуляторы с
ручным управлением и манипуляторы с автоматическим управлением.
        В манипуляторах с ручным управлением оператор, ориентируя
рукоятку задающего устройства, создает нулевую ориентацию звеньев
исполнительного механизма. Недостаток – отсутствие обратной связи по
усилию, т.е. оператор не ощущает действие нагрузки.

Страницы