Теория механизмов и машин. Ефанов А.М - 261 стр.

      В     манипуляторах      с    автоматическим    управление    звенья
исполнительного механизма получают движение от сервоприводов (т.е.
вспомогательных приводов, которые приводят в движение отдельные звенья
по заданной программе). Программа может многократно использоваться для
управления манипулятором.
      Манипуляторы        с   автоматическим    управлением    называются
промышленными роботами. Они используются не только для работы во
вредных условиях, но и для механизации однообразных и утомительных
работ на быстродействующих конвейерах. Отличаются от других машин-
автоматов возможностью быстрой переналадки на выполнение другой
программы.
      Промышленные роботы по степени совершенства принято делить на
роботов 1-го, 2-го и 3-го поколений.
      Роботы 1-го поколения имеют «жесткую»программу и требуют
точного позиционирования деталей, с которыми работают. Большинство
применяемых в настоящее время в промышленности роботов относятся к 1-
му поколению. Робот 1-го поколения состоит из манипулятора и
программных блоков. Первоначальная программа действий записывается в
память робота. Это называется этапом обучения. Различают три метода
обучения:
      а) с помощью настройки механических устройств типа кулачков,
конечных переключателей - «обучение по точкам»;
      б) с помощью пульта управления, аналогично как у станков с ЧПУ –
«обучение с пульта»;
      в) непосредственно рукой оператора – «обучение показом».
      Роботы     2-го     поколения    представляют    собой   устройства,
приспособленные к изменяющейся внешней обстановке и не требующие
точного позиционирования деталей. Их по этому называют адаптивными.
Элементами адаптации являются различные датчики фотометрические,
магнитные, измерители температуры, цвета, химического состава и т.п.
      Роботы 3-го поколения способны выбирать способ движения в
зависимости от окружающей обстановки. Их называют «интегральными»
или «интеллектуальными». Человек выступает не как оператор, а как
диспетчер (выдает задание, принимает доклады об исполнении).
      Термин «поколение» надо понимать лишь как степень развития
технических возможностей.


     11.2 Структура и геометрия манипуляторов

     Движения, совершаемые человеком и воспроизводимые роботом,
можно разделить на три класса: глобальные, региональные, локальные.
     Глобальные движения – это перемещения на                 расстояния,
превышающие размеры робота, например перемещение робота по
монорельсу для обслуживания группы станков.