Теория механизмов и машин. Ефанов А.М - 262 стр.

      Движения, совершаемые рукой робота в пределах его рабочей зоны,
называются региональными, или переносными, так как они обеспечивают
перенос объекта в требуемую точку.
      Локальные движения – это перемещения, соответствующие движениям
кисти руки.      Основное назначение –          ориентирование объекта
манипулирования, поэтому их также называют ориентирующими.
      Пространственный манипулятор в общем случае должен иметь шесть
степеней подвижности, три для отработки региональных (переносны)
движений и три – для локальных (ориентирующих).
      Для промышленных роботов обычно оказывается достаточным для
выполнения рабочих операций 4 –5 степеней (3 переносных и 1 – 2
ориентирующих).      Простейшие,    не    перепрограммируемые     роботы
называемые автооператорами, могут иметь 1 –2 степени подвижности.
      Кинематическая цепь региональных движений обычно содержит три
звена и три кинематические пары V класса (вращательных и поступательных)
и        носит название руки. Возможны следующие расположения
кинематических пар (рисунок 11.2) ВВВ, ВВП, ВПВ, ПВВ, ППВ, ПВП,
ВПП, ППП. Оси соседних кинематических пар могут иметь              самое
различное относительное расположение, поэтому схемы манипуляторов
весьма разнообразна.




                           … … … … … …
       ВВВ                                            ППП

Рисунок 11.2

      Одной из простейших схем является схема ППП с прямоугольной
системой координат, форма ее рабочей зоны – параллелепипед. Такая схема
наиболее удобна для выполнения прямолинейных движений. Применяется в
станках с ЧПУ.
      В настоящее время наибольшее распространение получили
манипуляторы ВПП с цилиндрической системой координат (рисунок 11.3).