Теория механизмов и машин. Ефанов А.М - 264 стр.

характеризуемую расположением захвата по           отношению к объекту
манипулирования.
      Для каждой точки рабочего объема манипулятора можно определить
некоторый телесный угол ψ, внутри которого захват можно подвести к этой
точке. Этот угол называется углом сервиса (рисунок 11.6).
                                        Телесный      угол    это    часть
                                        пространства,         ограничения
                                        прямыми, проведенными из одной
                                        точки (S) ко всем точкам какой
                                        либо замкнутой кривой. Мерой
                                        телесного угла является площадь,
                                        вырезаемая телесным углом на
                                        сфере единичного радиуса с
                                        центром в вершине. Максимальное
                                        значение телесного угла равно 4π.
        Рисунок 11.6

                  ψ
     Отношение       = θ называется коэффициентом сервиса в данной точке.
                  4π
Значение этого коэффициента может меняться от 0 для точек на границе
рабочего объема до 1 для точек зоны полного сервиса (схват совершает
полное сферическое движение вокруг данной точки).
       Качество манипулятора в отношении возможностей выполнения
различных операций оценивается средней величиной коэффициента сервиса
θср в рабочем объеме V, который называется полным коэффициентом сервиса
манипулятора.
                                    1
                                    V ( V∫ )
                               θ ср        θ dV .


      Под маневренностью манипулятора понимается его число степеней
свободы при неподвижном захвате. Одну степень маневренности имеет
манипулятор со сферическими парами (m = 1), у которого при неподвижном
захвате его звенья могут вращаться вокруг оси проходящей через центры
сферических пар, т.е. как бы «ометают» некоторый объем.
      В манипуляторах с одноподвижными кинематическими парами
маневренности равна нулю m = 0, т.е. каждому положению захвата
соответствует единственное расположение всех звеньев.
       Маневренность зависит не только от числа степеней свободы захвата,
но и от расположения сферических пар. Повышение маневренности
манипулятора позволяет выполнять движения более высоких классов,
которые подразделяются на четыре класса.