Теория механизмов и машин. Ефанов А.М - 263 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ОГУ | Оренбург

Составители: 

Рубрика: 

Рабочее пространство имеет форму цилиндра или его части. Рука
может осуществлять движения по горизонтали и вертикали, и поворот вокруг
оси колонны. Такую схему имеют обычно транспортные роботы.
Рисунок 11.3 Рисунок 11.4
Манипулятор исполнения ВВП имеет сферическую систему координат,
его рабочее пространство – сферический сегмент (рисунок 11.4). Такие
манипуляторы сложнее чем с цилиндрической, однако, компактнее,
обслуживают большой объем. Имеют повышенную жесткость, что позволяет
использовать при повышенных нагрузках, например при точечной сварке.
Манипулятор исполнения ВВВ имеет сложную сферическую систему
координат (рисунок 11.5).
Он называется ангулярным,
шарнирным или антропоморфным.
Имеет значительно меньшие
габариты, чем у ППП при большей
зоне обслуживания. Может
применяться в стесненной зоне
обслуживания.
Каждая их рассмотренных схем обладает определенными
достоинствами и недостатками, поэтому выбор схемы является
компромиссным решением и ведется с учетом предъявляемых к данному
роботу разнообразных требований. Нет такой схемы робота, которая была бы
оптимальной во всех случаях – для каждой задачи нужно искать наилучшую
компановку.
Кинематическая цепь, реализующая локальные движения зазывается
кистью робота. Назначение – выполнять ориентирующие движения.
Для удержания объекта манипулирования кисть снабжается захватным
устройством.
Назначение переносных и ориентирующих движений - поместить
захватное устройство в любую точку рабочей зоны.
Рабочей зоной (зоной обслуживания) называется часть рабочего объема
манипулятора, в которой можно выполнять данную операцию,
Рисунок 11.5
      Рабочее пространство имеет форму цилиндра или его части. Рука
может осуществлять движения по горизонтали и вертикали, и поворот вокруг
оси колонны. Такую схему имеют обычно транспортные роботы.




          Рисунок 11.3                            Рисунок 11.4

     Манипулятор исполнения ВВП имеет сферическую систему координат,
его рабочее пространство – сферический сегмент (рисунок 11.4). Такие
манипуляторы сложнее чем с цилиндрической, однако,           компактнее,
обслуживают большой объем. Имеют повышенную жесткость, что позволяет
использовать при повышенных нагрузках, например при точечной сварке.
     Манипулятор исполнения ВВВ имеет сложную сферическую систему
координат (рисунок 11.5).
                                      Он     называется     ангулярным,
                                      шарнирным или антропоморфным.
                                      Имеет     значительно     меньшие
                                      габариты, чем у ППП при большей
                                      зоне    обслуживания.       Может
                                      применяться в стесненной зоне
                                      обслуживания.
      Рисунок 11.5

      Каждая их рассмотренных схем обладает определенными
достоинствами и недостатками, поэтому выбор схемы является
компромиссным решением и ведется с учетом предъявляемых к данному
роботу разнообразных требований. Нет такой схемы робота, которая была бы
оптимальной во всех случаях – для каждой задачи нужно искать наилучшую
компановку.
      Кинематическая цепь, реализующая локальные движения зазывается
кистью робота. Назначение – выполнять ориентирующие движения.
      Для удержания объекта манипулирования кисть снабжается захватным
устройством.
      Назначение переносных и ориентирующих движений - поместить
захватное устройство в любую точку рабочей зоны.
      Рабочей зоной (зоной обслуживания) называется часть рабочего объема
манипулятора,     в которой можно         выполнять данную операцию,

Страницы