Теория механизмов и машин. Ефанов А.М - 266 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ОГУ | Оренбург

Составители: 

Рубрика: 

i = 1, 2, …, W.
nк
)q(
n,1n
i
ii,1i
212101nк
i
on
i
к
к,i
rM
q
)q(M
)q(M)q(Mr
q
M
q
П
П
n
⋅
∂
∂
⋅=
∂
∂
=
∂
∂
=
′
−
−
.
Ускорение точки К механизма
∑ ∑
= =
′
+
′′
===
w
1i
w
1j
iijiijnкonoкoк
qПqqПrMra
,
где
ij
П
′′
- вторая передаточная функция по i-ой и j-ой обобщенным
координатам точки К механизма (индекс К опущен).
i = 1, 2, …, W.
nк
ji
on
2
ij
r
qq
M
П
∂∂
∂
=
′′
.
Неподвижную систему координат S
0
(O
1
X
0
Y
0
Z
0
) связываем со стойкой
(рисунок 11.8). Систему координат S
1
связываем со звеном 1 и смещаем ее
параллельно S
0
вдоль звена 1 (расстояние
1
, т.е. помещаем в точку А).
Положение системы S
1
в неподвижной системе координат задается
расстоянием
1
вдоль оси OY
0
(обобщенная координата q
1
).
Рисунок 11.8
               i = 1, 2, …, W.
            ∂ П к ∂ M on                                        ∂ M i − 1,i (q i )       (q )
  П ′i ,к =         =         rnк = M 01 (q 1 ) ⋅ M 12 (q 2 )                        M n −n1,n ⋅ rnк .
             ∂ qi      ∂ qi                                           ∂ qi
         Ускорение точки К механизма
                                                   w  w                          
                      a oк = roк = M on rnк = ∑  ∑ П ′ij′ q i q j + П ′i q
                                                                          i  ,
                                                 i = 1  j= 1                    
         где П ′ij′ - вторая передаточная функция по i-ой и j-ой обобщенным
координатам точки К механизма (индекс К опущен).
         i = 1, 2, …, W.
                                    ∂ 2 M on
                           П ′ij′ =           rnк .
                                    ∂ qi∂ q j
      Неподвижную систему координат S0 (O1X0Y0Z0) связываем со стойкой
(рисунок 11.8). Систему координат S1 связываем со звеном 1 и смещаем ее
параллельно S0 вдоль звена 1 (расстояние 1 , т.е. помещаем в точку А).
      Положение системы S1 в неподвижной системе координат задается
расстоянием 1 вдоль оси OY0 (обобщенная координата q1).




                                          Рисунок 11.8

Страницы