Теория механизмов и машин. Ефанов А.М - 269 стр.

      В машинах-автоматах системой управления по пути называется
система управления, обеспечивающая требуемую согласованность
перемещений исполнительных органов в зависимости от их положений.
Программа для системы управления по пути задается обычно в виде
тактограммы.     Тактограммой     машины-автомата     называется    схема
согласованности перемещений исполнительных органов в зависимости от их
положений.
      На тактограмме весь цикл движения разделен на отдельные такты
движения.
      Тактом движения называется промежуток времени, в течении которого
не меняется состояние (наличие или отсутствие движения) ни одного из
исполнительных органов.
      На тактограмме не указывается время такта (или угол поворота
равномерно вращающегося валя). Это время для одного и того же такта
может быть различным в зависимости от условий выполнения технического
процесса.
      Синтез системы управления проводится в такой последовательности:
      - построить тактограмму с указанием наличия или отсутствия сигналов
от конечных выключателей в начале каждого такта движения;
      - проверить реализуемость тактограммы и определить необходимое
число элементов памяти;
      1. составить таблицу включений и отметить тактирующие сигналы;
      2. составить формулы включения и произвести их упрощение;
      3. построить схему управления на пневмонических элементах;
      4. построить схему управления на электромагнитных элементах;
      5. проверить действие схемы управления.

     12.1 Тактограмма движения

      Цикл работы содержит шесть тактов, в каждом из которых совершается
одностороннее движение одного механизма. Тактограмма движения задается
шифром – шестизначным числом ( по числу тактов движения), составленным
из номеров механизмов. Номер каждого механизма входит дважды: первое
указание номера означает, что в соответствующем такте происходит прямой
ход механизма, вторичное указание номера отвечает обратному ходу.
      Например, шифру 323112 соответствует тактограмма, построенная в
таблице 12.1.
      Наклонные линии на тактограмме отвечают тактам движения, а
горизонтальные – тактам выстоя. В первом такте имеет место прямой ход
поршня М3, во втором – прямой ход поршня М2, в третьем - обратный ход