Теория механизмов и машин. Ефанов А.М - 45 стр.

      Чтобы определить направление ω 2 нужно вектор скорости V AB из
плана скоростей, перенести в точку А на план механизма и посмотреть, куда
он вращает звено АВ относительно точки А (вращение против часовой
стрелки). Аналогично определяется направление ω 3 - против часовой
стрелки.
      Построение плана ускорений для рычажных механизмов 2 класса
рекомендуется проводить в следующей последовательности:
      - определить ускорение точки на конце ведущего звена – 1;
      - определить масштабный коэффициент плана ускорения - µа и
уточнить длину вектора ускорения точки на конце ведущего звена;
      - составить векторные уравнения ускорения средней точки первой
группы Ассура, выразив его через крайние точки. Определить истинные
значения нормальных (или кориолисовых) ускорений и длину и направление
их векторов, полученные векторные уравнения решить графически;
      - по свойству подобия определить ускорения крайних точек второй
группы Ассура;
      - составить векторные уравнения ускорения средней точки второй
группы Ассура, выразив его через крайние точки. Достроить план ускорения
аналогично пункту 3;
      - по свойству подобия найти положение центров тяжести весомых
звеньев на плане ускорения и определить их ускорения;
      - из построенного плана ускорения по величинам и направлениям
относительных тангенциальных ускорений определить угловые ускорения
звеньев.
      Построение плана ускорений (рисунок 2.16в):
      Ускорение точки А
                                               n       t
                                a A = a O1 + a AO  + a AO  .
                                                 1       1

     Ускорение точки О1 в переносном движении аО1 = 0.
     Нормальное относительное ускорение, м/с2
                                       a nAO = ω12 l 1 .
                                                1

     Касательное относительное ускорение
             a tAO = ε 1 l 1 = 0 . Т.к. ω   1   = const , то ε 1 = 0 , и а tА О = 0 .
                  1                                                          1 1

     Таким образом, полное ускорение точки А равно
                             a A = a nAO = ω12 l 1 = V A2 /l 1 ,
                                        1

и направлено вдоль звена 1 от А к О1.