Теория механизмов и машин. Ефанов А.М - 56 стр.

     2.2.5 Понятия об аналитических методах

      Аналитический метод применяется для глубокого исследования
механизмов с большой точностью.
      Цель: получить математическую зависимость между перемещениями,
скоростями и ускорениями ведомого звена n и перемещением ведущего
звена φ1 и длинами звеньев



         Достоинства: большая точность.
         Недостатки: малая наглядность, большая сложность.
         Все разновидности общих аналитических методов кинематического
  исследования рычажных механизмов можно свести к двум основным
  (базовым) методам:
   -метод замкнутого векторного контура разработанный В.А.Зиновьевым;*
   -метод    преобразования    координат с использованием
   матриц,
   предложенный Ю.Ф.Морошкиным.**
         Сущность методов заключается в определении функции положения
    интересующей нас точки К на произвольном звене - п (рисунок 2.18).
            В случае механизма с одной степенью подвижности положение
   любого звена -пи любой точки на нем К однозначно определяется в
   зависимости от угла поворота ведущего звена                       (или
   перемещения , который
   принимается за обобщенную координату                   , т.е.




                             Рисунок 2.18

____________________________________________________________________
__* Зиновьев Вячеслав Андреевич (1899-1975 гг.) - автор учебника по
ТММ.
** Морошкин Юрий Федорович (1903-1977 гг.) - предложил общий метод