Теория механизмов и машин. Ефанов А.М - 60 стр.

     Скорость точки В




                           l 12 sin ϕ 1 cos 1 
     где  − l 1 sin ϕ 1 −                         = П ′B
                           l 2 − l 1 sin ϕ 1 
                               2     2     2
         
      Ускорение точки В
                           dVB d                             dП ′B           dω 1
                     aB =         =     ( П ′B ω 1 ) = ω 1 ⋅        + П ′B        =
                            dt       dt                       dt               dt
                           dП ′B dϕ 1
                     = ω1         ⋅       + П ′B ε 1 = П ′B′ ω 12 + П ′B ε 1 ,
                           dϕ 1 dt




     Приближенное значение при учете первых двух членов ряда Фурье



      В данном случае даже для такого простейшего механизма значения
скорости VB и ускорения ав имеют довольно громоздкий вид (         вторая
производная от         берется при помощи Бинома Ньютона или
разложения в ряд Фурье).
      Скорость и ускорение точки S2 будут иметь более громоздкий вид.
      В сложных механизмах сначала определяется положение группы
Ассура, присоединенной к ведущему звену, затем составляются векторные
уравнения для наиболее удаленных групп. Поэтому аналитические методы
получили развитие благодаря развитию и применению ЭВМ. В ряде случаев
не удается получить выражения скорости и ускорения в явном виде. Эти
задачи сводятся к задаче Коши, и решаются на ЭВМ численными методами,