Теория механизмов и машин. Ефанов А.М - 61 стр.

т.е. определяются скорости и ускорения для нескольких конкретных
положений механизма и по найденным значениям строятся графики.
      2.2.5.2 Метод преобразования координат с использованием матриц

     Некоторые элементы теории матриц.
     Матрицей     называется    прямоугольная      таблица    элементов
математической структуры. Матрица состоит из m строк и n столбцов.

                                     a 11          a 12         ...         a 1n
                                     a 21          a 22         ...         a 2n
                             A=                                                    ,
                                      ...           ...         ...          ...
                                     a m1          a m2         ... a mn

     Первый индекс – m строки.
     Второй индекс – n столбца.
     Прямоугольные матрицы обозначаются
                               
            или        или   .
                               

     Если   n=1, т.е.   один столбец, то матрица называется «матрица-
столбец»
                                               b1
                                               b2
                                     B=                   .
                                                   ...
                                       bm
     Если m = 1, т.е. одна строка, то «матрица–строка»

                          C = c1            c2           ... c n .

     Если в прямоугольной матрице m=n, т.е. число строк равно числу
столбцов, то квадратная матрица соответствующего порядка

                              d 11          d 12          ...     d 1n
                              d 21          d 22          ...    d 2n
                        D=                                                    .
                               ...           ...          ...         ...
                           d m1 d m 2 ... d mn
     Суммой двух матриц А и В одинакового порядка называется матрица
того же порядка, каждый элемент которой равен сумме соответствующих
элементов слагаемых матриц