Теория механизмов и машин. Ефанов А.М - 66 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ОГУ | Оренбург

Составители: 

Рубрика: 

Рисунок 2.21
Матрица поворота от подвижной системы к неподвижной вокруг оси
Х
1000
0cossin0
0sincos0
0001
1000
0cos)90cos(90cos
0)90cos(cos90cos
090cos90cos0cos
M
1010
1010
1010
oo
10
o
10
o
ooo
)x(01
ϕϕ
ϕ−ϕ
=
ϕϕ−
ϕ+ϕ
=
.
Поворот вокруг оси Y (рисунок 2.22).
Рисунок 2.22
Матрица поворота
1000
0cos0sin
0010
0sin0cos
M
1010
1010
)Y(01
ϕϕ−
ϕϕ
=
.
                                             Рисунок 2.21

       Матрица поворота от подвижной системы к неподвижной вокруг оси
Х
              cos 0 o        cos 90 o             cos 90 o         0       1    0           0        0
              cos 90 o       cos ϕ 10         cos(90 o + ϕ 10 ) 0          0 cos ϕ 10   − sin ϕ 10   0
M 01( x ) =                                                            =                                 .
              cos 90 o   cos(90 o − ϕ 10 )         cos ϕ 10        0       0 sin ϕ 10   cos ϕ 10     0
                 0              0                       0          1       0       0        0        1

       Поворот вокруг оси Y (рисунок 2.22).




                                             Рисунок 2.22

       Матрица поворота

                                             cos ϕ 10       0 sin ϕ 10     0
                                                0           1    0         0
                             M 01( Y ) =                                       .
                                           − sin ϕ 10       0 cos ϕ 10     0
                                               0            0    0         1

Страницы