Теория механизмов и машин. Ефанов А.М - 68 стр.

                                  1 0 0 X 001
                                  0 1 0 Y001
                         M 01 =               .
                                  0 0 1 Z 001
                                  0 0 0   1
        Рассмотрим плоский кпривошипно-ползунный механизм (рисунок
2.25)




                              Рисунок 2.25

     Дано: l O1A = l 1 ,  l AB = l 2 ,  ω 1 = const .
     Неподвижную систему координат S0 связываем со стойкой и
располагаем таким образом, чтобы ось O1X0 была параллельна линии
движения ползуна (звено 3).
     Со звеном 1 жестко связываем систему координат S1, направив ось
O1X1 вдоль прямой О1А. Положение звена 1 относительно неподвижной
системы координат задается углом поворота ϕ 1 = ϕ 01 между осями О1Х0 и
О1Х1. С шатуном 2 жестко связываем систему координат S2, ось АХ2
направляем вдоль прямой АВ. Положение второго звена относительно
первого задается углом ϕ 12 между осями О1Х1 и АХ2. С третьим звеном
жестко связываем систему S3, ось ВХ3 которой совпадает с линией движения
ползуна. Положение звена 2 относительно звена 3 задается углом ϕ 23 между
осями АХ2 и ВХ3.
     Положение точки В ползуна определяется матричным выражением
                                r0B = M 03 ⋅ r3B ,
     где M 03 = M 01 ⋅ M 12 ⋅ M 23 - матрица преобразований координат от
системы S3 к системе S0 (произведение матриц последовательных
преобразований);