Моделирование систем. Елизаров И.А - 35 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТГТУ | Тамбов

Составители: 

Рубрика: 

33
где
диp
,, KKK
– соответственно, настроечные коэффициенты пропор-
циональной, интегральной и дифференциальной составляющей.
ПОРЯДОК ВЫПОЛНЕНИЯ РАБОТЫ
1. Для запуска пакета SIMULINK щёлкните по кнопке в команд-
ном окне MATLAB
или введите команду
simulink
в командной строке.
2. Создайте новую модель с помощью верхнего меню открывшегося
окна Simulink Library Browser. Для этого в меню File выберите пункт New,
а затем Model, или воспользуйтесь сочетанием клавиш Cntl-N.
3. Перетащите блок Gain (усилитель) из окна Simulink Library
Browser (группа Math Operations) в окно модели и дважды продублируй-
те его. Отредактируйте описание блоков – Kp, Ki, Kd.
4. Перетащите блоки Integrator (интегратор) и дифференциатор из
окна Simulink Library Browser (группа Continuous) в окно модели.
5. Перетащите блок Sum (сумматор) из Simulink Library Browser
(группа Math Operations) в окно модели и перейдите в окно редактирова-
ния его свойств (дважды нажав на левую клавишу мыши на изображении
блока). Для свойства Icon shape установите rectangular (прямоугольный
вид сумматора), а для свойства List of signs задайте +++ (три плюса), го-
ворящие о том, что будет использовано три суммирующих входа.
6. Из Simulink Library Browser, соответственно из групп Sources и
Sinks перетащить блоки In1 и Out1.
7. Произведите соединение блоков в соответствии со схемой, пред-
ставленной на рис. 3. Схема реализует ПИД-регулятор (1).
1
Out1
1
Kp
0.1
Ki
0
Kd
1
s
Integrator
du/dt
Derivative
1
In1
Рис. 3. Структура ПИД-регулятора
8. Создайте из нарисованной схемы, реализующей ПИД-регулятор,
подсистему (Subsystem). Для этого выделите все элементы схемы, нажми-
те на выделенной области правую клавишу мыши и в появившемся окне
выберите пункт Create Subsystem.
9. Отредактируйте название образовавшегося блока, назвав его PID.
10. Перетащите 2 блока Transfer Fcn (передаточная фунция) и
Transport Delay (Запаздывание) из окна Simulink Library Browser (группа

Страницы