Составители:
20
Согласно рис. 2.6, имеем
11
;
LX
HF
1
2
22
;
LX
HF
1
12
;LL L1 2
1
1
;
X
LH
F
1
2
2
2
;
X
LH
F
1
21
().
H
LXX
F
1 2
Тогда
,
LF
H
X
1
2
(2.2)
где DX = X
2
–X
1
– диспаратность.
Необходимо отметить, что:
– расстояние до объекта обратно пропорционально диспаратнос&
ти, т. е. расстояние до близких объектов измеряется точнее, чем до
удаленных;
– диспаратность прямо пропорциональна базе, т. е. при фиксиро&
ванной погрешности определения диспаратности точность определе&
ния расстояния растет с увеличением базы. Однако, чем больше база,
тем меньше похожи изображения одного объекта, полученные с раз&
ных камер.
Как видно из уравнения (2.2), последовательно определяя рассто&
яние до точек на поверхности объекта, можно построить его трехмер&
ную модель.
Основной проблемой стереозрения является нахождение на двух
изображениях одной сцены точек, соответствующих одной точке сце&
ны. Несколько упрощает задачу тот факт, что соответствующие точ&
ки на изображениях лежат на одной прямой, которая называется
эпиполярной. Эта прямая является линией пересечения плоскости изоб&
ражения с плоскостью, проходящей через центры обеих линз и точку
объекта. Для рис. 2.6 эпиполярные линии параллельны оси Х.
Наличие эпиполярных линий значительно сужает область поис&
ка соответствующих точек на стереоизображениях. Обычно приме&
няются методы отождествления по уровню яркости, отождествле&
ния по контурным точкам, корреляционные методы, однако наилуч&
шее решение – сканирующая лазерная подсветка объектов статич&
ной сцены.
Частным случаем стереозрения, при котором не требуется выяв&
ление соответствующих точек, можно считать электронный дально&
мер (рис. 2.7). Принцип его работы основан на сравнении двух изоб&
ражений, полученных одной камерой при ее перемещении на задан&
Страницы
- « первая
- ‹ предыдущая
- …
- 18
- 19
- 20
- 21
- 22
- …
- следующая ›
- последняя »
