Автоматизация управления в производственных системах. Федотов А.В. - 45 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ОмГТУ | Омск

Составители: 

Рубрика: 

45
системе. При изменении характера переходного процесса вид фазовой траектории
также изменится.
Управление по ошибке
При управлении по ошибке устройство управления (регулятор) контролирует
управляемый параметр и постоянно сравнивает его с заданным значением, опреде-
ляя отклонение (или ошибку):
)t(y)t(y)t(x
з
.
С учетом полученной ошибки устройство управления вырабатывает управляющее
воздействие на объект таким образом, чтобы устранить возникшую ошибку.
Структура такой системы приведена на рис. 2.26, где W
p
(p) – передаточная
функция регулятора, W
o
(p) – передаточная функция объекта управления. Эта систе-
ма является замкнутой по управляемому параметру и в структуре системы присут-
ствует единичная глобальная обратная связь.
Реакцию замкнутой системы на возникновение в системе ошибки можно опи-
сать передаточной функцией
)p(W)p(W)p(W
op
,
которая носит название передаточная функция разомкнутой системы. С учетом пе-
редаточной функции разомкнутой системы структура замкнутой системы автомати-
ческого управления приобретает вид, приведенный на рис. 2.27.
Если система находится в статике, то ее
передаточная функция вырождается в статиче-
ский коэффициент усиления разомкнутой си-
стемы:
K)(W)p(W 0
.
Реакцию системы на изменение задающе-
го воздействия y
з
(t) можно описать с помощью передаточной функции замкнутой
системы
)p(W
)p(W
)p(
1
.
В области изображений Лапласа замкнутая система описывается уравнением
)p()p(Y)p(Y
з
,
а ошибка в системе (в области изображений Лапласа)
)p()p(Y))p(()p(Y)p(X
xзз
1
,
где
)p(
x
- передаточная функция замкнутой системы по ошибке.
Рис. 2.26. Структура системы с управлением по ошибке 
системе. При изменении характера переходного процесса вид фазовой траектории
также изменится.

      Управление по ошибке
      При управлении по ошибке устройство управления (регулятор) контролирует
управляемый параметр и постоянно сравнивает его с заданным значением, опреде-
ляя отклонение (или ошибку):
      x( t )  y з ( t )  y( t ) .
С учетом полученной ошибки устройство управления вырабатывает управляющее
воздействие на объект таким образом, чтобы устранить возникшую ошибку.
      Структура такой системы приведена на рис. 2.26, где Wp(p) – передаточная
функция регулятора, Wo(p) – передаточная функция объекта управления. Эта систе-
ма является замкнутой по управляемому параметру и в структуре системы присут-
ствует единичная глобальная обратная связь.




               Рис. 2.26. Структура системы с управлением по ошибке

      Реакцию замкнутой системы на возникновение в системе ошибки можно опи-
сать передаточной функцией
      W ( p )  W p ( p )  Wo ( p ) ,
которая носит название передаточная функция разомкнутой системы. С учетом пе-
редаточной функции разомкнутой системы структура замкнутой системы автомати-
ческого управления приобретает вид, приведенный на рис. 2.27.
                                                       Если система находится в статике, то ее
                                               передаточная функция вырождается в статиче-
                                               ский коэффициент усиления разомкнутой си-
                                               стемы:
   Рис. 2.27. Замкнутая система                        W( p )  W( 0 )  K .
                                                       Реакцию системы на изменение задающе-
го воздействия yз(t) можно описать с помощью передаточной функции замкнутой
системы
                  W( p )
      ( p )                 .
                 1W( p )
      В области изображений Лапласа замкнутая система описывается уравнением
      Y ( p )  Yз ( p )  ( p ) ,
а ошибка в системе (в области изображений Лапласа)
      X ( p )  Yз ( p )  ( 1  ( p ))  Yз ( p )   x ( p ) ,
где  x ( p ) - передаточная функция замкнутой системы по ошибке.



                                             45

Страницы