Автоматизация управления в производственных системах. Федотов А.В. - 47 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ОмГТУ | Омск

Составители: 

Рубрика: 

47
W
P
(p) – передаточную функцию регулятора, W
к
(p) – передаточную функцию ком-
пенсатора, W
g
(p) – передаточную функцию объекта по возмущению g(t), W
o
(p) – пе-
редаточную функцию объекта по управляющему воздействию u(t).
Изображение Лапласа для управляемого параметра в системе
))p(W)p(W)p(W)p(W()p(G)p()p(Y)p(Y
opкgз
.
Система будет инвариантной к возмущению, если
0 )p(Wo)p(W)p(W)p(W
pкg
.
Для обеспечения инва-
риантности компенсатор дол-
жен иметь передаточную
функцию
)p(W)p(W
)p(W
)p(W
op
g
к
.
Для инвариантной си-
стемы
)p(Y)p(Ф)p(Y
з
.
Поскольку достижение полной инвариантности не всегда возможно из-за не-
возможности полной реализации передаточной функции компенсатора, то часто ис-
пользуют приближенный выбор компенсатора по условию
)(W)(W
)(W
)(W
op
g
к
00
0
0
и
)j(W)j(W
)j(W
)j(W
popp
pg
pк
,
где
p
- резонансная частота, при которой достигается максимум амплитудной ха-
рактеристики замкнутой системы, без учета возмущения.
Первое условие обеспечивает полную инвариантность системы в установив-
шемся состоянии, а второе - частичную независимость переходного процесса от
возмущения g(t). Введение регулирования по возмущению не влияет на устойчи-
вость и качество переходного процесса, т.к. характеристическое уравнение остается
постоянным.
Многосвязные системы автоматического управления
Такие системы содержат многосвязный (многомерный) объект, который ха-
рактеризуется несколькими
входными и несколькими
выходными сигналами. При
описании многосвязного
объекта возникают два слу-
чая.
1. Каждая регулируе-
мая величина в основном за-
висит только от одного
управляющего воздействия и
Рис. 2.29. Комбинированное управление 
WP(p) – передаточную функцию регулятора, Wк(p) – передаточную функцию ком-
пенсатора, Wg(p) – передаточную функцию объекта по возмущению g(t), Wo(p) – пе-
редаточную функцию объекта по управляющему воздействию u(t).
     Изображение Лапласа для управляемого параметра в системе
      Y ( p )  Yз ( p )  ( p )  G( p )  ( Wg ( p )  Wк ( p )  W p ( p )  Wo ( p )) .
      Система будет инвариантной к возмущению, если
      Wg ( p )  Wк ( p ) W p ( p ) Wo( p )  0 .
                                                               Для обеспечения инва-
                                                          риантности компенсатор дол-
                                                          жен   иметь передаточную
                                                          функцию
                                                                               Wg ( p )
                                                               Wк ( p )                       .
                                                                          W p ( p )  Wo ( p )
                                                               Для инвариантной си-
      Рис. 2.29. Комбинированное управление               стемы
                                                                 Y ( p )  Ф( p )  Yз ( p ) .
     Поскольку достижение полной инвариантности не всегда возможно из-за не-
возможности полной реализации передаточной функции компенсатора, то часто ис-
пользуют приближенный выбор компенсатора по условию
                    Wg ( 0 )                               Wg ( j p )
     Wк ( 0 )                       и Wк ( j p )                             ,
                W p ( 0 )  Wo ( 0 )                 W p ( j p )  Wo ( j p )
где p - резонансная частота, при которой достигается максимум амплитудной ха-
рактеристики замкнутой системы, без учета возмущения.
      Первое условие обеспечивает полную инвариантность системы в установив-
шемся состоянии, а второе - частичную независимость переходного процесса от
возмущения g(t). Введение регулирования по возмущению не влияет на устойчи-
вость и качество переходного процесса, т.к. характеристическое уравнение остается
постоянным.
      Многосвязные системы автоматического управления
      Такие системы содержат многосвязный (многомерный) объект, который ха-
                                                     рактеризуется несколькими
                                                     входными и несколькими
                                                     выходными сигналами. При
                                                     описании      многосвязного
                                                     объекта возникают два слу-
                                                     чая.
                                                           1. Каждая регулируе-
                                                     мая величина в основном за-
                                                     висит только от одного
                                                     управляющего воздействия и
    Рис. 2.30. Раздельные контуры регулирования

                                            47

Страницы