Автоматизация управления в производственных системах. Федотов А.В. - 46 стр.

      Управление по возмущению
      В замкнутой системе автоматического управления по ошибке управляющее
воздействие возникает тогда, когда возникает ошибка. Следовательно, ошибка орга-
нически присуща такой системе. Возникновение ошибки можно предотвратить, если
контролировать возмущение, вызывающее ошибку, и изменять управляющее воз-
действие при изменении возмущения так, чтобы предотвратить изменение управля-
емого параметра и, следовательно, предотвратить ошибку.
      Такой способ управления называют управлением по возмущению. Структура
системы с управлением по возмущению показана на рис. 2.28. На объект управления
                                                      действует возмущение g(t), нарушающее
                                                      заданное состояние объекта и изменяю-
                                                      щее его управляемый параметр y(t).
                                                      Связь между возмущением и управляе-
                                                      мым параметром описывается переда-
                                                      точной функцией Wg(p).
                                                            Регулятор с передаточной функци-
                                                      ей Wp(p) контролирует возмущение и в
                                                      зависимости от его величины вырабаты-
 Рис. 2.28. Управление по возмущению вает управление u(t), которое компенси-
                                                      рует изменение управляемого параметра,
вызванное возмущением. Связь между управляемым параметром и управляющим
воздействием описывается передаточной функцией объекта по входу управления
Wo(p).
      Автоматические системы с компенсацией возмущения называют инвариант-
ными по возмущению системами. В них используется разомкнутое управление.
Условие инвариантности системы для управляемого параметра
      Y ( p )  G( p )( Wg ( p )  W p ( p )  Wo ( p ))
      будет выполняться, если
      Wg ( p )  W p ( p ) Wo ( p )  0 ,
                            Wg ( p )
      откуда W p ( p )        .
                      Wo ( p )
     Если обеспечить у регулятора передаточную функцию, определенную послед-
ним выражением, то регулятор обеспечит инвариантность системы по контролируе-
мому возмущению. Регулятор в этом случае называют компенсатором. Каждый
компенсатор может компенсировать только одно, вполне конкретное, возмущение,
действие которого на объект полностью известно (детерминировано).

     Комбинированное управление
     В комбинированных системах управление одновременно ведется по отклоне-
нию и по возмущению. При этом достигаются наилучшие характеристики управле-
ния.
     Структура комбинированной системы (рис. 2.29) содержит следующие звенья:

                                             46