Автоматизация управления в производственных системах. Федотов А.В. - 52 стр.

где Wоу ( p ) - передаточная функция объекта управления.
     П-регулятор
     Пропорциональный регулятор (П-регулятор) обеспечивает управляющее воз-
действие пропорциональное величине ошибки:
      u( t )  kп  x( t ) .
Передаточная функция такого регулятора
     W p ( p )  kп .
      Передаточная функция разомкнутой системы автоматического регулирования
с П-регулятором
                                                          Ao( p )
        W ( p )  kп  Wo ( p )  kп  ko  Wo ( p )  K           ,
                                                           Bo( p )
где    Wo( p ) - нормированная передаточная функция разомкнутой системы,
 Ao( p ), Bo( p ) - нормированные полиномы (полиномы с единичными свободными
членами) передаточной функции, K – статический коэффициент разомкнутой систе-
мы.
      Управляющее воздействие на выходе П-регулятора появляется тогда, когда
возникает отклонение управляемого параметра от заданного значения (т.е. ошибка).
Следовательно, системе автоматического регулирования с П-регулятором присуща
ошибка, определяемая используемым принципом управления. Ошибка будет
наблюдаться и в том случае, когда система находится в статике и все сигналы в ней
неизменны. Такая ошибка называется статической ошибкой:
                        1                   x            100
       xст  y з  y        y з или  ст  ст  100       ,
                       1 K                  yз         1 K
где xст – статическая ошибка в абсолютном выражении, ст – относительная стати-
ческая ошибка (в процентах).
      Статический регулятор является, по сути дела, усилителем ошибки системы,
увеличивая эту ошибку до величины, достаточной для воздействия на объект и из-
менения состояния объекта. Такие регуляторы часто называют статическими регу-
ляторами.
      В качестве исполнительного механизма П-регулятора может использоваться
двигатель (электродвигатель, гидроцилиндр и др.). Такой исполнительный механизм
интегрирует входной сигнал (т.е. изменение его выходного сигнала наблюдается до
тех пор, пока присутствует сигнал на входе) и описывается передаточной функцией
интегрирующего звена. Для того чтобы выходной сигнал регулятора был пропорци-
ональным входному сигналу (ошибке), П-регулятор в этом случае строят с исполь-
зованием обратных связей.
      Построение П-регулятора с использованием обратной связи представлено
структурной схемой на рис. 2.34. Исполнительный механизм в структуре регулятора
представлен интегрирующим типовым звеном с передаточной функцией



                                        52