Автоматизация управления в производственных системах. Федотов А.В. - 54 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ОмГТУ | Омск

Составители: 

Рубрика: 

54
ПИ-регулятор
Управляющее воздействие пропорционально-интегрального регулятора (ПИ-
регулятора) пропорционально как величине ошибки системы, так и интегралу от
функции ошибки:
t
ип
dt)t(xk)t(xk)t(u
0
.
Соответственно передаточная функция регулятора
p
pT
k
p
k
k)p(W
p
и
и
пp
1
,
где
и
п
p
k
k
T
- постоянная времени регулятора.
ПИ-регулятор называют также изодромным регулятором. Он может быть реа-
лизован в виде двух параллельных каналов регулирования: пропорционального и
интегрального (рис. 2.35). Управля-
ющее воздействие на объект образу-
ется в результате суммирования вы-
ходных сигналов пропорционально-
го и интегрального каналов регули-
рования.
ПИ-регулятор может реализо-
вываться также за счет использова-
ния обратной связи. В этом случае в качестве исполнительного механизма использу-
ется двигатель (интегрирующее звено),
а для получения пропорциональной со-
ставляющей управляющего воздей-
ствия вводится обратная связь (рис.
2.36). Такая обратная связь часто назы-
вается изодромной обратной связью.
В структуре регулятора, показан-
ного на рис. 2.36, изодромная обратная
связь реализована с использованием реального дифференцирующего звена с переда-
точной функцией
1
pT
pT
)p(W
и
и
и
.
Передаточная функция регулятора с представленной на рис. 2.36 структурой:
)pT(p
)pT(k
)pT(p
pTkk
(p
k
)p(W
p
иp
и
иосм
м
p
1
1
1
1
,
Рис. 2.35. ПИ-регулятор
Рис. 2.36. Изодромная обратная связь 
     ПИ-регулятор
     Управляющее воздействие пропорционально-интегрального регулятора (ПИ-
регулятора) пропорционально как величине ошибки системы, так и интегралу от
функции ошибки:
                                   t
       u( t )  kп  x( t )  kи   x( t )dt .
                                   0
Соответственно передаточная функция регулятора
                         k         Tp p  1
       W p ( p )  k п  и  kи             ,
                          p            p
          k
где T p  п - постоянная времени регулятора.
          kи
       ПИ-регулятор называют также изодромным регулятором. Он может быть реа-
лизован в виде двух параллельных каналов регулирования: пропорционального и
                                                              интегрального (рис. 2.35). Управля-
                                                              ющее воздействие на объект образу-
                                                              ется в результате суммирования вы-
                                                              ходных сигналов пропорционально-
                                                              го и интегрального каналов регули-
                                                              рования.
             Рис. 2.35. ПИ-регулятор                                ПИ-регулятор может реализо-
                                                              вываться также за счет использова-
ния обратной связи. В этом случае в качестве исполнительного механизма использу-
                                                          ется двигатель (интегрирующее звено),
                                                          а для получения пропорциональной со-
                                                          ставляющей управляющего воздей-
                                                          ствия вводится обратная связь (рис.
                                                          2.36). Такая обратная связь часто назы-
                                                          вается изодромной обратной связью.
   Рис. 2.36. Изодромная обратная связь                          В структуре регулятора, показан-
                                                          ного на рис. 2.36, изодромная обратная
связь реализована с использованием реального дифференцирующего звена с переда-
точной функцией
                     T p
       Wи ( p )  и         .
                  Tи p  1
       Передаточная функция регулятора с представленной на рис. 2.36 структурой:
                            kм             k p ( Tи p  1 )
       Wp( p )                                            ,
                   p( 1 
                           k м kосTи p      p ( T p p  1 )
                           p( Tи p  1 )




                                                  54

Страницы