Автоматизация управления в производственных системах. Федотов А.В. - 53 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ОмГТУ | Омск

Составители: 

Рубрика: 

53
p
k
)p(W
м
м
. Исполнительный механизм охвачен обратной связью с коэффициен-
том пропорциональности k
ос
.
Передаточная функция регулятора
1
1
pT
k
)
p
kk
(p
k
)p(W
p
p
осм
м
p
,
где
п
ос
p
k
k
k
1
- коэффициент усиле-
ния регулятора,
осм
p
kk
T
1
- постоянная времени (бал-
ластная) регулятора, порождённая не идеальностью его свойств.
И-регулятор
Интегральный регулятор (И-регулятор) обеспечивает управляющее воздей-
ствие, пропорциональное накопленной ошибке (интегралу от функции ошибки):
t
и
dt)t(xk)t(u
0
,
где
и
k
- коэффициент усиления интегрального регулятора.
Передаточная функция интегрального регулятора
p
k
)p(W
и
p
,
следовательно, интегральный регулятор имеет свойства типового интегрирующего
звена.
При наличии интегрального регулятора система автоматического управления
становится астатической. Статическая ошибка астатической системы равна нулю:
x
ст
=0. Основную роль для астатической системы автоматического регулирования
имеет скоростная ошибка:
)t(y
K
x
/
зск
1
,
величина которой пропорциональна скорости изменения задающего воздействия на
входе замкнутой системы.
И-регулятор, обладая высокой точностью за счет устранения статической
ошибки, в то же время имеет меньшее быстродействие, по сравнению с П-
регулятором. Для того чтобы управляющее воздействие на выходе регулятора до-
стигло достаточной для устранения ошибки величины, должно пройти некоторое
время, тем большее, чем меньше коэффициент усиления регулятора. 
          k
Wм ( p )  м . Исполнительный механизм охвачен обратной связью с коэффициен-
           p
том пропорциональности kос.
                                               Передаточная функция регулятора
                                                          kм              kp
                                         Wp( p )                               ,
                                                    p( 1 
                                                           k м kос
                                                                   )   T p p  1
                                                              p
                                                     1
                                         где k p         kп - коэффициент усиле-
                                                    kос
                                         ния регулятора,
          Рис. 2.34. П-регулятор                 1
                                         Tp            - постоянная времени (бал-
                                              k м kос
ластная) регулятора, порождённая не идеальностью его свойств.
      И-регулятор
      Интегральный регулятор (И-регулятор) обеспечивает управляющее воздей-
ствие, пропорциональное накопленной ошибке (интегралу от функции ошибки):
                  t
      u( t )  kи  x( t )dt ,
                  0
где k и - коэффициент усиления интегрального регулятора.
       Передаточная функция интегрального регулятора
                k
       Wp( p )  и ,
                 p
следовательно, интегральный регулятор имеет свойства типового интегрирующего
звена.
       При наличии интегрального регулятора система автоматического управления
становится астатической. Статическая ошибка астатической системы равна нулю:
xст=0. Основную роль для астатической системы автоматического регулирования
имеет скоростная ошибка:
             1
       xск  y з/ ( t ) ,
             K
величина которой пропорциональна скорости изменения задающего воздействия на
входе замкнутой системы.
       И-регулятор, обладая высокой точностью за счет устранения статической
ошибки, в то же время имеет меньшее быстродействие, по сравнению с П-
регулятором. Для того чтобы управляющее воздействие на выходе регулятора до-
стигло достаточной для устранения ошибки величины, должно пройти некоторое
время, тем большее, чем меньше коэффициент усиления регулятора.




                                       53

Страницы