Использование методов теории автоматического управления при разработке мехатронных систем. Федотов А.В. - 20 стр.

     Особенности объекта управления. Объект управления может быть простым (с
одним выходом) и сложным (с несколькими выходами). В последнем случае выхо-
ды могут быть либо связаны между собой, либо независимыми. В зависимости от
этих особенностей различают системы автоматического управления
        одноконтурные,
        многоконтурные,
        многосвязные.
     В одноконтурных системах происходит управление простым объектом. В мно-
гоконтурной системе присутствует объект со многими независимыми выходами. В
многосвязной системе решается задача управления объектом со многими взаимо-
связанными выходами. Это наиболее сложная задача.
     Контролируемая величина. В соответствии с рассмотренными выше принци-
пами управления, управление может осуществляться по отклонению (ошибке) и по
возмущению. В первом случае устройство управления контролирует выходную ве-
личину объекта управления, во втором – возмущение, воздействующее на объект. В
зависимости от того, какая величина контролируется, различают системы
        с управлением по ошибке,
        с управлением по возмущению.
     Цель управления в системе. Системы автоматического управления принято
также различать в зависимости от конечной цели управления. Деление систем на
виды в этом случае совпадает с соответствующей классификацией видов управле-
ния по этому признаку, рассмотренной ранее. Следовательно, по цели управления
системы автоматического управления могут быть следующих видов
        системы стабилизации управляемой величины,
        системы программного регулирования,
        следящие системы,
        оптимальные системы,
        экстремальные системы,
        адаптивные системы.
     Методы теории автоматического управления. При решении задач анализа и
синтеза системы автоматического управления методами теории автоматического
управления приходится учитывать те или иные особенности исследуемой автома-
тической системы. Метод исследования необходимо выбирать в зависимости от це-
лей исследования и особенностей исследуемой системы. Теория автоматического
управления рассматривает различные модели систем автоматического управления.
Каждая модель ориентирована на те или иные особенности реальных автоматиче-
ских систем. С точки зрения применимости методов теории автоматического
управления и учитываемых особенностей системы классификацию систем автома-
тического управления можно представить в виде диаграммы, показанной на рис. 11.
     Обыкновенные линейные системы являются системами непрерывного действия,
т.е. во всех звеньях системы непрерывному изменению входной величины во вре-
мени соответствует непрерывное изменение во времени выходной величины. Эти
системы описываются линейными статическими характеристиками и линейными


                                         20