Использование методов теории автоматического управления при разработке мехатронных систем. Федотов А.В. - 19 стр.

математическую модель системы. Функция решения дифференциального уравнения
описывает процесс в системе автоматического управления. Порядок дифференци-
ального уравнения системы принято связывать с порядком системы автоматическо-
го управления.

     Классификация систем автоматического управления
    Системы автоматического управления классифицируются с использованием
разных признаков, поэтому классификация этих систем разнообразна и отображает
большое разнообразие систем автоматического управления. Рассмотрим основные
классификационные признаки для систем автоматического управления.
    Признак замкнутости системы. Все системы принято делить на
       разомкнутые,
       замкнутые.
    В разомкнутых системах управление осуществляется без контроля управляемой
величины. В замкнутых системах происходит управление по ошибке и управляемая
величина объекта управления постоянно контролируется. В структуре системы сиг-
нал в её выхода снова поступает на вход устройства управления, т.е. присутствует
обратная связь. Таким образом, для замкнутых систем характерно наличие глобаль-
ной обратной связи – с выхода системы на её вход. Замкнутые системы позволяют
управлять объектом точнее по сравнению с разомкнутыми.
    Признак характера сигналов в системе. Вся информация в системе автомати-
ческого управления (управляемая величина, управляющие воздействия, возмуще-
ния) представляется в виде некоторых физических сигналов. По характеру этих
сигналов системы принято делить на
       непрерывные системы,
       дискретные системы.
    В непрерывных системах все сигналы являются непрерывными функциями
времени. В дискретных системах сигналы изменяются скачками и представляются
дискретными функциями времени. Дискретность сигналов в системе автоматиче-
ского управления порождает целый ряд её особенностей.
    Признак характера связи между сигналами в системе. Сигналы в системе
преобразуются элементами системы. Каждый элемент системы, также как и система
в целом, имеет вход и выход. Выходной сигнал отдельного элемента или системы в
целом может по-разному зависеть от входного сигнала. По характеру связи между
входными и выходными сигналами системы делятся на
       линейные системы,
       нелинейные системы.
    В линейных системах все связи между входными и выходными сигналами опи-
сываются линейной зависимостью, т.е. выходной сигнал всегда пропорционален
входному сигналу. В нелинейных системах эта связь нелинейная. Нелинейные связи
между сигналами в системе порождает ряд особенностей поведения нелинейной си-
стемы.


                                         19