Использование методов теории автоматического управления при разработке мехатронных систем. Федотов А.В. - 21 стр.

                         Рис. 11. Классификация САУ
дифференциальными уравнениями. Теория обыкновенных линейных систем явля-
ется базовой в теории автоматического управления.
    Особые линейные системы – это системы, которые в конечном итоге, также
можно свести к обыкновенной линейной системе за счёт модернизации описания
последней. При этом особая линейная система позволяет учесть некоторые особен-
ности реальной системы, которые непосредственно в теории обыкновенных линей-
ных систем учесть невозможно. Например, можно учесть переменные параметры
системы (переменные коэффициенты дифференциальных уравнений), наличие в си-
стеме запаздывания сигнала или распределенность параметров системы в простран-
стве.
    Импульсные системы – это дискретные системы, в которых осуществляется
квантование сигналов по времени. При непрерывных входных сигналах для ряда
элементов импульсной системы выходные сигналы будут иметь характер импуль-
сов, что порождает особенности поведения системы и не может быть учтено мето-
дами исследования обыкновенных линейных систем.
    Нелинейные системы – системы, содержащие один или несколько элементов,
описываемых нелинейными статическими характеристиками или нелинейными
дифференциальными уравнениями. Общим описанием нелинейной системы являет-
ся нелинейное дифференциальное уравнение. Поскольку такое уравнение не имеет
общего решения, то теория нелинейных систем построена с учётом этого обстоя-
тельства.
    Все перечисленные системы решают частную задачу управления объектом –
изменение управляемой величины во времени заданным образом. Никаких допол-

                                        21